[发明专利]用于相机重定位的训练集优化方法及装置

权利要求书

1.一种用于相机重定位的训练集优化方法，其特征在于，包括：

从第一图像中选取第一点，所述第一点不为所述第一图像的几何中心；

根据所述第一图像和所述第一点，确定所述第一点对应的第二图像对应的中心图像块和标签参数，其中，所述第二图像的几何中心为所述第一点，所述标签参数包括所述第二图像对应的相机姿态参数和相机位移参数；

将所述第二图像对应的中心图像块和标签参数加入训练集，所述训练集用于对相机重定位模型进行训练；其中，

所述根据所述第一图像和所述第一点，确定所述第一点对应的第二图像对应的中心图像块，包括：

以所述第一点为几何中心从所述第一图像中选取第一图像块；

将所述第一图像块作为所述第二图像对应的中心图像块；

所述根据所述第一图像和所述第一点，确定所述第一点对应的第二图像对应的标签参数，还包括：

根据所述第一图像和所述第一点，确定所述第二图像对应的相机姿态参数；

根据所述第一图像，确定所述第二图像对应的相机位移参数。

2.根据权利要求1所述的用于相机重定位的训练集优化方法，其特征在于，根据所述第一图像和所述第一点，确定所述第二图像对应的相机姿态参数，包括：

获取所述第一图像的第一尺寸和第二尺寸；

获取所述第一图像在第一坐标系中的水平视角和垂直视角；

确定所述第一图像的几何中心与所述第一点之间的水平位移和垂直位移；

根据所述第一尺寸、所述第二尺寸、所述水平视角、所述垂直视角、所述水平位移和所述垂直位移，确定从所述第一图像对应的相机姿态旋转到所述第二图像对应的相机姿态所进行的旋转操作的欧拉角；

根据所述第一图像对应的相机姿态参数和所述欧拉角，确定所述第二图像对应的相机姿态参数。

3.根据权利要求2所述的用于相机重定位的训练集优化方法，其特征在于，根据所述第一尺寸、所述第二尺寸、所述水平视角、所述垂直视角、所述水平位移和所述垂直位移，确定从所述第一图像对应的相机姿态旋转到所述第二图像对应的相机姿态所进行的旋转操作的欧拉角，包括：

采用式1至式3确定所述欧拉角

其中，表示所述欧拉角的自转角，表示所述欧拉角的章动角，表示所述欧拉角的旋进角，Δx表示所述水平位移，W表示所述第一尺寸，V_h表示所述水平视角，Δy表示所述垂直位移，H表示所述第二尺寸，V_v表示所述垂直视角。

4.根据权利要求2或3所述的用于相机重定位的训练集优化方法，其特征在于，

所述第一尺寸为所述第一图像在水平方向上的第一顶点和第二顶点之间的距离，所述第二尺寸为所述第一图像在垂直方向上的第一顶点和第三顶点之间的距离；

所述水平视角为第一连线与第二连线之间的夹角，所述第一连线为所述第一顶点与所述第一坐标系的原点之间的连线，所述第二连线为所述第二顶点与所述第一坐标系的原点之间的连线；所述垂直视角为所述第一连线与第三连线之间的夹角，所述第三连线为所述第三顶点与所述第一坐标系的原点之间的连线；

所述水平位移为所述第一图像的几何中心与所述第一点在水平方向上的距离，所述垂直位移为所述第一图像的几何中心与所述第一点在垂直方向上的距离。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的用于相机重定位的训练集优化方法，其特征在于，根据所述第一图像，确定所述第二图像对应的相机位移参数，包括：

将所述第一图像对应的相机位移参数作为所述第二图像对应的相机位移参数。