[发明专利]一种基于飞行数据的无人机非量测型相机检校方法

说明书

本发明公开了一种基于飞行数据的无人机非量测型相机检校方法，应用于无人机非量测型相机检校中，包括计算所有无人机航拍获取的影像的特征点及特征描述子；根据机载GPS数据进行特征点匹配；剔除错误匹配的特征点；计算影像间的连接强度；查找连接强度值最大和次大的连通图，将此连通图作为候选检校影像和验证影像；利用候选检校影像间的匹配的特征点，采用自检校，计算出相机的检校参数，再利用验证影像检查检校参数的合理性。本发明针对现有检校方法需要较为复杂的地面试验场或设备且自动化程度不高的问题，提出了一种应用于无人机非量测型相机检校的新方法，在确保检校精度的同时,大大提高了检校过程的自动化水平。

技术领域

本发明属于计算机程序领域，具体涉及一种基于飞行数据的无人机非量测型相机检校方法。

背景技术

以无人机为平台的低空遥感系统，不受场地限制，数据采集实时、高效，可多角度快速获取地理空间数据，已广泛应用于大比例尺地形图测绘、国土与生态环境调查、动态监测与评估、数字城市及重大工程建设等领域。非量测型相机因其价格低、体积小、重量轻、使用灵活等优点，在无人机中获得了广泛的应用。但是非量测型相机毕竟不是专门为摄影测量而设计的，存在着镜头畸变差较大，内方位元素不稳定等缺陷。传统的非量测型相机检校方法需要建立地面检校场或室内试验场，按照精度要求布设若干已知空间坐标的标识点，过程较为繁琐且后续处理需要大量的人工干预。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明针对现有无人机非量测型相机检校方法需要较为复杂的实验环境且需要较多人工干预的问题，提供了一种基于飞行数据的无人机非量测型相机检校方法，以达到提高检校自动化程度和简化检校流程的目的。

实现上述目的，本发明的内容是：

一种基于飞行数据的无人机非量测型相机检校方法，其特征在于，包含如下步骤：S1：获取无人机正常作业的飞行数据，其中，飞行数据包括影像和机载GPS数据；S2：采用SURF特征提取算法计算每张影像的特征点及特征描述子；S3：根据机载GPS数据和每张影像的特征描述子，对特征点进行粗匹配；S4：对粗匹配后的两张影像的特征点进行精匹配；S5：对精匹配后的特征点对应的两张影像相对定向，计算强连通图，并得到候选检校影像和验证影像；S6：采用自检校SFM算法，进行检校参数，验证是否通过，是则结束，否则重复步骤。

本发明与现有技术相比，其有益效果是：

1)本发明提出的检校流程不需要复杂的实验环境或设备，自动化程度高，无需人工干预；

2)根据连接强度来选取候选检校影像可以保证检校结果的精度，同时，利用验证影像可以提高检校结果的稳定性，避免陷入局部最优值的困境。

附图说明

图1是本发明的流程图；

具体实施方式

以下结合附图详细说明本发明之技术内容、构造特征、所达成目的及功效，以下兹例举实施例并配合附图详予说明。