[发明专利]输电线路砍树辅助装置、系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种输电线路砍树辅助装置，包括支撑架、步进电机、抱箍组件、传动机构和控制器电路；支撑架包括第一支撑板、第二支撑板、电机支架、止推轴承和调整垫块；步进电机的电机轴与传动机构的滚珠丝杠固连在一起；控制器电路与步进电机电连接，控制器电路控制步进电机的启动、停止、转速和转向。本发明还公开了一种输电线路砍树辅助系统，包括输电线路砍树辅助装置、移动终端和手持绝缘杆。本发明还公开了一种输电线路砍树辅助系统的控制方法。本发明能够免去人工爬树绕绳的繁琐，提高了树障清理效率，降低了事故发生概率，保障了电路的正常运营。

技术领域

本发明属于机器人智能控制技术，具体涉及一种输电线路砍树辅助装置、系统及其控制方法。

背景技术

随着社会的发展，人们与电的联系更为紧密，电力的稳定可靠尤为重要。电力设备常因输电线路防护区两侧超高树木被强风刮倒或被雷电击倒，树木倒伏接触导线放电，甚至直接砸断电线造成供电线路跳闸，引发大范围停电事故，给人们生活和经济社会带来严重影响。不仅如此，一旦高压线路放电，倾倒的树木及其周围会带有高压电，如有人不慎闯入，还可能造成人员伤亡。因此，电力公司必须定期对廊道树障进行清理，砍除输电线路廊道内对电路运营安全构成威胁的树木，维护输电线路正常运行。而在实际的树障清理过程中，常需要人采用爬树或搭梯子的方式，将绳子栓在较高的树干上，控制树木倒下方向，避免砍伐树障时树倒向高压电线一侧或将人砸伤。但这种方式速度慢、效率低、清理人员劳动强度大，且容易发生触电、动物咬伤、高空坠落等安全事故。

为了解决以上问题，人们开发了一些砍树用的辅助工具。如公开号CN 205124571U公开的一种用于砍树的定向辅助保护工具，其包括支杆和半弧钢环组成，所述半弧钢环固定连接于支杆的前端，所述半弧钢环的内环上开设有多个锯齿。通过支杆与钢环的配合，能够提高固定位置，而且固定点受力集中，减少人员体力消耗，同时，半弧钢环的内环开设有锯齿，防止拉拽树木过程中在接触点产生滑动带来的不便，安全性大大提高。又如公开号CN205161376U公开的一种绑树绳器，其包括勾体，挂钩，挂环，绳体，卡钉及接地棒；所述挂钩焊接于所述勾体尾部，所述挂环挂于挂钩上，所述绳体一端拴在挂环上，所述卡钉焊接于勾体上，所述接地棒与勾体头部固定连接。本实用新型可通过单人地面快速操作，实现360°对不同高度不同粗细树木进行绑绳，结构原理简单，带有良好实用性和控制功能，避免了在砍伐树木过程中作业人员的登高危险，是一种省时省力、安全高效的砍树辅助工具。又如公开号CN 203537943U公开的一种夹树钳，包括钳体，在钳体的前端设有夹合部，所述夹合部由两个半圆环形铁圈组成，在两个铁圈的前端分别设有向内的锯齿状刃口，两个铁圈的后端通过一螺钉连接在一起固定于钳体内；在钳体上与螺钉的对应位置设有凹槽，所述螺钉可在凹槽内上下移动；所述的钳体为一粗圆筒的一端焊接有两个细圆筒，所述夹合部位于钳体的粗圆筒一端；所述钳体的一个细圆筒内设有一挂钩，该挂钩的前端连接在上述螺钉上。

以上专利文献均存在以下缺点：

（1）不能实现远程控制，需要大量的人力对其进行操作控制，浪费人力物力且存在一定的安全隐患。

（2）不能实现自动初始化和判断是否到达指定位置。在使用过程不能自动判断是否到达初始位置或指定位置，并作出相应的调整。

（3）通用性和适用性差，使用存在局限性。

发明内容

本发明的目的是提供一种输电线路砍树辅助装置、系统及其控制方法，能在砍树时辅助控制树的倒下方向。

本发明所述的输电线路砍树辅助装置，包括：

支撑架，其上设有供牵引绳穿过的穿绳孔；

抱箍组件，其包括左抱箍和右抱箍，左抱箍和右抱箍均具有连接端和锁紧端，左抱箍和右抱箍的连接端分别与支撑架转动连接，左抱箍的锁紧端设有第一锁紧模块，右抱箍的锁紧端设有第二锁紧模块，左抱箍通过第一锁紧模块、第二锁紧模块与右抱箍相连接；