[发明专利]输电线路砍树辅助装置、系统及其控制方法

权利要求书

1.一种输电线路砍树辅助装置，其特征在于，包括：

支撑架，其上设有供牵引绳（30）穿过的穿绳孔（31）；

抱箍组件，其包括左抱箍（13）和右抱箍（14），左抱箍（13）和右抱箍（14）均具有连接端和锁紧端，左抱箍（13）和右抱箍（14）的连接端分别与支撑架转动连接，左抱箍（13）的锁紧端设有第一锁紧模块，右抱箍（14）的锁紧端设有第二锁紧模块，左抱箍（13）通过第一锁紧模块、第二锁紧模块与右抱箍（14）相连接；

步进电机（4），固定安装在支撑架上；

传动机构，其包括滚珠丝杠（5）、滚珠丝杠螺母（6）、连接套（7）、第一连杆组件和第二连杆组件，所述滚珠丝杠（5）的一端与步进电机（4）的输出轴固定连接，滚珠丝杠螺母（6）套设于滚珠丝杠（5）上，将步进电机（4）输出轴的旋转运动转变成滚珠丝杠螺母（6）沿滚珠丝杠（5）轴向的直线运动，在滚珠丝杠螺母（6）上设有永磁铁（19），所述连接套（7）套设在滚珠丝杠螺母（6）上并与滚珠丝杠螺母（6）固定连接，第一连杆组件的一端与连接套（7）铰接，第一连杆组件的另一端与左抱箍（13）的连接端的端部铰接，第二连杆组件的一端与连接套（7）铰接，第二连杆组件的另一端与右抱箍（14）的连接端的端部铰接；

控制器电路，用于检测滚珠丝杠螺母（6）是否到达指定位置，并控制步进电机（4）的启动、停止、转速和转向，该控制器电路与步进电机（4）电连接。

2.根据权利要求1所述的输电线路砍树辅助装置，其特征在于：所述控制器电路包括：

传感器模块（22），用于检测滚珠丝杠螺母（6）是否到达指定位置；

电机驱动模块（29），用于驱动电机工作，该电机驱动模块（29）与步进电机（4）连接；

微控制器（25），用于接收和处理传感器模块（22）所采集的数据以及外围设备所发送的控制指令，控制步进电机（4）的转速和转向，该微控制器（25）分别与传感器模块（22）和电机驱动模块（29）连接；

蓝牙通信模块（27），用于与外围设备建立蓝牙连接，该蓝牙通信模块（27）与微控制器（25）电连接；

显示模块（26），用于显示信息，该显示模块（26）与微控制器（25）电连接；

按键模块（23），用于向微控制器（25）发送控制指令，该按键模块（23）与微控制器（25）电连接；

电源模块（24），用于对各个模块进行供电。

3.根据权利要求1或2所述的输电线路砍树辅助装置，其特征在于：所述左抱箍（13）通过两个止推轴承（9）用连接螺栓（21）与支撑架连接。

4.根据权利要求3所述的输电线路砍树辅助装置，其特征在于：所述支撑架包括相对设置的第一支撑板（1）和第二支撑板（2），固设在第一支撑板（1）和第二支撑板（2）之间的电机支架（3），以及设在止推轴承（9）与第一支撑板（1）之间，止推轴承（9）与第二支撑板（2）之间的调整垫块（10），所述调整垫块（10）用于调整第一支撑板（1）和第二支撑板（2）之间的距离，各调整垫块（10）、止推轴承（9）一起通过连接螺栓（21）与支撑架连接；

所述第一支撑板（1）、第二支撑板（2）以及各调整垫块（10）上均设有穿绳孔（31），且各穿绳孔（31）同心设置。

5.根据权利要求1或2所述的输电线路砍树辅助装置，其特征在于： 所述第一锁紧模块为与左抱箍（13）一体设置的连接环（18）；

所述第二锁紧模块为环扣，其包括环扣主体（15）、环口挡块和连接销（17），所述环扣主体（15）通过螺栓与右抱箍（14）固定连接，环扣挡块（16）通过连接销（17）与环扣主体（15）连接；

所述连接环（18）能扣入环扣中。

6.根据权利要求1或2所述的输电线路砍树辅助装置，其特征在于：所述第一连杆组件为两个连杆（12），两根连杆（12）的一端均与连接套（7）铰接，两根连杆（12）的另一端均与左抱箍（13）铰接；

所述第二连杆组件为两个连杆（12），两个连杆（12）的一端均与连接套（7）铰接，两个连杆（12）的另一端与右抱箍（14）铰接。