[发明专利]一种智能车辆自主跟随方法

说明书

本发明涉及一种智能车辆自主跟随方法，包括对车辆信息进行注册；跟随车辆接收并解析领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息；跟随车辆依据路线地图信息、定位导航信息、环境感知信息、领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息自主规划路径；跟随车辆在得到本车的规划结果之后，将规划结果在横、纵向控制程序中转化为车辆可执行的控制量并下发给整车控制器，完成对跟随车辆的控制；跟随车辆将自身信息打包发送给领航车辆。本方法能够有效保证跟随车辆沿着领航车辆的行驶路径行驶，保证了行驶车辆的相对距离与速度；在遭遇突发状况时，领航车辆驾驶员能立即发现危险，并对危险做出相应的反应传输给跟随车辆，避免事故的发生，大大提高了自主跟随行驶的安全、稳定性。

技术领域

本发明涉及智能车辆技术领域，尤其涉及一种智能车辆自主跟随方法。

背景技术

当前，自动驾驶技术已经成为汽车新技术发展的热点之一。国内智能汽车的发展在国家自然科学基金委等相关机构推动下取得了巨大的进展，“中国智能车未来挑战赛”吸引了国内各大高校、研究机构的参与，极大的推动了国内自动驾驶技术的发展。“跨越险阻——地面无人系统挑战赛”，促进了自动驾驶技术在野外复杂环境下的应用。

自动驾驶技术的发展对于增强车辆的安全性、提高车辆的经济性、减少由于排放造成的环境污染具有巨大的积极意义。在自动驾驶技术的发展中，智能车辆的自主跟随前车行驶技术是自动驾驶技术走向实际应用的基础和关键，是智能车辆安全、稳定地自动驾驶的根本条件，也是实现全自动驾驶的前提。

但现有智能车辆自主跟随前车行驶环境适应性较差，不能满足不同环境下的引导-跟随要求，且安全、稳定性不足。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种智能车辆自主跟随方法，用以解决现有环境适应性差、安全稳定性不足的问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一种智能车辆自主跟随方法，包括以下步骤：

步骤S1、对领航车辆及编队中所有跟随车辆的车辆信息进行注册；

步骤S2、跟随车辆接收并解析领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息；

步骤S3、跟随车辆依据路线地图信息、定位导航信息、环境感知信息、领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息自主规划路径；

步骤S4、跟随车辆在得到本车的规划结果之后，将规划结果在横、纵向控制程序中转化为车辆可执行的控制量并下发给整车控制器，完成车辆的控制；

步骤S5、跟随车辆将自身跟随车辆信息打包发送给领航车辆；

重复上述步骤S2-S5，进行智能车辆自主跟随。

进一步，所述步骤S2中领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息以车为单位存入数据包中，通过电台广播方式发出，由跟随车辆接收；数据包中单帧数据格式分为包头、设备信息、当前帧数据量、车辆信息、校验信息、包尾；

所述设备信息包括电台序列号、波特率信息；

所述车辆信息包括数据类型、车辆位置信息、车辆速度信息、车辆CAN总线信息、车辆类型信息、车牌号信息、时间信息；

其中，数据类型用于作为一辆车的完整数据的开始判断根据；车辆位置信息为车辆经度、纬度；车辆速度信息包括速度大小及方向、加速度大小及方向；车辆CAN总线信息用于分析车辆行驶行为，包括转向、制动等信息；车辆类型信息用于区分是否为特殊避让车辆；车牌号信息包括车牌号、通信设备序列号，作为车辆的标识；时间信息为数据接收发送的时间信息，用于判断车辆列表中车辆信息时效性。

进一步，所述步骤S2中，跟随车辆解析车辆信息过程包括：