[发明专利]一种带防滑结构的机器人底盘

说明书

本发明公开了一种带防滑结构的机器人底盘，其底盘上插设有行走轮，行走轮包括耐磨轮圈上，耐磨轮圈的侧边上成型有向行走轮中心倾斜的防滑轮圈；行走轮的毂部上插接固定有横向的支轴，支轴的外侧端通过轴承座铰接L型的外支架上，外支架通过合页铰接在底盘上，支轴的内侧端通过通过轴承座铰接L型的内支架上，内支架上固定有驱动电机，驱动电机的转轴和支轴固接，外支架下侧的底盘上成型有若干凹槽，凹槽内插接固定有纵向的铰接轴，凹槽上侧的外支架上端面上固定有翻转气缸，翻转气缸的活塞杆穿过外支架固定有连接头，连接头插套在铰接轴上。本发明在同一行走轮上设置两个摩擦系数不同的行走面，能实现机器人底盘上行走轮与地面接触面的切换。

技术领域：

本发明涉及机器人的技术领域，更具体地说涉及一种带防滑结构的机器人底盘。

背景技术：

随着智能机器人技术的不断发展，机器人所涉及的领域越来越广泛，在餐饮行业中的机器人正受到人们的青睐。如炒菜机器人、油炸机器人、煮水饺机器人、送餐机器人、迎宾机器人等。而作为广受欢迎的送餐机器人不仅显得餐厅具有特色，而且也相对实用，但是送餐机器人对其移动的平稳性要求很高，而送餐机器人在移动中需要考虑地面的状态，当地面潮湿或存在水渍时，其普通的行走轮打滑，则造成送餐机器无法移动。

发明内容：

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种带防滑结构的机器人底盘，其能实现机器人底盘上行走轮与地面接触面的切换，从而可以适应路面的特殊状况，实现送餐机器人的平稳移动。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种带防滑结构的机器人底盘，包括底盘，底盘的周边上固定有若干万向轮，底盘的两侧成型有矩形的行走轮安置槽，底盘的行走轮安置槽内插设有行走轮，行走轮包括毂部，毂部上成型有若干辐条，辐条的外端固定在耐磨轮圈上，耐磨轮圈的侧边上成型有向行走轮中心倾斜的防滑轮圈；行走轮的毂部上插接固定有横向的支轴，支轴的外侧端通过轴承座铰接L型的外支架上，外支架通过合页铰接在底盘上，支轴的内侧端通过通过轴承座铰接L型的内支架上，内支架上固定有驱动电机，驱动电机的转轴和支轴固接，内支架下侧的底盘上成型有若干凹槽，凹槽内插接固定有纵向的铰接轴，凹槽上侧的内支架上端面上固定有翻转气缸，翻转气缸的活塞杆穿过内支架固定有连接头，连接头插套在铰接轴上。

所述的万向轮至少设有三个，万向轮的底端和行走轮的底端位于同一水平面上。

所述内支架下侧的凹槽分布在内支架的内侧，内支架外侧的下端面上抵靠有垫块，垫块固定在底盘上。

所述外支架和防滑轮圈成型在行走轮耐磨轮圈的同侧，行走轮的防滑轮圈上成型有若干防滑槽。

所述行走轮上防滑轮圈表面的摩擦系数大于耐磨轮圈表面的摩擦系数。

本发明的有益效果在于：其结构简单，在同一行走轮上设置有两个摩擦系数不同的行走面，能实现机器人底盘上行走轮与地面接触面的切换，从而可以适应路面的特殊状况，实现送餐机器人的平稳移动。

附图说明：

图1为本发明立体的结构示意图；

图2为本发明正视的结构示意图；

图3为本发明侧视的结构示意图；

图4为本发明俯视的结构示意图。

图中：1、底盘；1a、行走轮安置槽；1b、凹槽；2、万向轮；3、行走轮；31、毂部；32、辐条；33、耐磨轮圈；34、防滑轮圈；341、防滑槽；4、支轴；5、外支架；6、轴承座；7、合页；8、内支架；9、驱动电机；10、铰接轴；11、翻转气缸；12、连接头；13、垫块。

具体实施方式：