[发明专利]基于动态控制的车道线检测方法、装置及车载设备

权利要求书

1.一种基于动态控制的车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

实时采集摄像头当前视野范围内的图像；

在所述图像中识别车道线并检测所述车道线的中心线是否位于所述图像的中心区域；

在未识别到车道线、或检测到所述车道线的中心线不位于所述图像的中心区域时，根据所述识别和/或所述检测的结果动态调整所述摄像头的位置和/或角度，以使所述车道线的中心线位于所述摄像头视野范围的中心区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当未在所述图像中识别到车道线时，

在所述摄像头的可调整范围内持续搜索，

直到在所述摄像头当前视野范围内采集的图像中识别到与车头方向相一致的、或者与车辆行驶方向相一致的车道线。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当在所述图像中识别到车道线，但检测到所述车道线的中心线不位于所述图像的中心区域时，

根据所述车道线的中心线与所述图像的中心线的偏离情况相应调整所述摄像头。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线的中心线与所述图像的中心线的偏离情况相应调整所述摄像头包括：

当检测到所述车道线的中心线与所述图像的中心线之间有第一位移偏差和/或第一角度偏差时，

向所述第一位移偏差的相反方向调整所述摄像头的位置移动第二位移，

和/或，

向所述第一角度偏差的相反方向调整所述摄像头的角度旋转第二角度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述摄像头的可调整范围内持续搜索包括：

从当前位置调整所述摄像头进行搜索；

或者，将所述摄像头旋转到与车头方向相一致的、或者与车辆行驶方向相一致后，再调整所述摄像头进行搜索；

或者，根据在先的车道线识别情况，从车道线消失的位置和方向开始调整所述摄像头进行搜索；

或者，根据电子地图预测的车道线位置来调整所述摄像头进行搜索。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述调整所述摄像头进行搜索为水平顺/逆时针旋转所述摄像头进行搜索。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述摄像头采集的所述图像进行矫正后，再在所述图像中识别和/或检测车道线。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述识别和/或所述检测的结果，判断车辆的状态和位置是否正常；

当判断出发生异常时，发出提醒信息和/或发出控制信号操控所述车辆的状态。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述图像进行转换，在转换后的正投影平面上进行所述判断和所述控制信号的决策。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过对路况和车况的预测，来辅助进行所述摄像头的位置和/或角度的所述动态调整。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述对路况和车况的预测包括：

根据当前车辆状态和当前道路情况，预测未来一段时间内所述车辆在所述道路中的运动轨迹；

根据当前摄像头状态和所述运动轨迹，预测所述未来一段时间内车道线偏离所述摄像头视野中心区域的位置和持续时间；

根据所述车道线偏离所述摄像头视野中心区域的位置，预测将所述摄像头调整到位需要的时间；

根据所述持续时间和所述调整到位需要的时间，判断在所述车辆到达所述车道线偏离所述摄像头视野中心区域的位置时，是否需要调整摄像头。