[发明专利]基于液压控制的多角度自由抓取搬运机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别是一种基于液压控制的多角度自由抓取搬运机器人。

背景技术

目前国内一些小型快递受理点仍采用人工转运货物的方式，其原因不外乎其对于转运机器人的成本和价格望而生畏。此外，对于一些大型快递公司的中转部，当工作人员将不同地址的货物分拣完毕，便需要人工将这些货物转运到其他的运输线。这样就会占用大量的人工成本，同时工作效率也相对低下。因此现在需要一种能够解决上述问题的方法或装置。

发明内容

本发明是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单，设计巧妙，灵活可高，可实现多角度自由抓取的搬运机器人。

本发明的技术解决方案是：一种基于液压控制的多角度自由抓取搬运机器人，其特征在于：所述的机器人包括车体1，在车体1底部设置有旋转电机2，旋转电机2通过伞齿轮传动副3与转轴相连，转轴的顶端设置有转动主动齿4，转动主动齿4的周围设置有多个在圆周上均匀分布的过渡齿5，在车体1上还转动支撑有与所述过渡齿5啮合的内齿圈6，所述内齿圈6的上端面则与转盘7固定连接，在车体1上还设置有与转盘7相配的两个弧形挡圈8，并且这两个弧形挡圈8对称设置，在转盘7上设置有纵向支架9，纵向支架9的顶端设置有纵向液压缸10，且纵向特液压缸的工作端与滑动连接在纵向支架9上的水平套筒11相连，水平套筒11内滑动连接有水平伸缩杆12，在水平套筒11上还设置有水平液压缸13，所述水平液压缸13的工作端与所述的水平伸缩杆12相连，在水平伸缩杆12的端部设置有机械臂液压缸14，在水平伸缩杆12的端部还设置有机械臂支架15，在机械臂支架15上转动支撑有两个对称的机械臂16，所述机械臂16的顶端通过机械臂液压缸14控制，而机械臂16的底端则铰接有波纹夹板17，在车体1上还设置有为上述所有液压缸提供压力油的泵18。

所述的车体1包括后轮驱动系统和前轮导向系统，所述的后轮驱动系统包括驱动电机19，驱动电机19通过齿轮传动副20与后轮轴21相连，后轮轴21的两端设置有车体1的后轮，所述的前轮导向系统包括转向电机22，转向电机22的工作端上设置有变向主动齿，变向主动齿与转动支承在车体1上的扇形盘23的边缘啮合，并且扇形盘23还与连杆24连接，连杆24的两端分别与车体1的前轮相连。

本发明同现有技术相比，具有如下优点：

本种结构形式的基于液压控制的多角度自由抓取搬运机器人，其结构简单，设计巧妙，布局合理，它针对货物转运领域，仍然采用人工的传统分拣方式的市场现况，设计出一种特殊的机械人结构，该结构以能够自由行走的车体为基础，配合以可实现升降、360°转动、伸缩和抓取动作的机器人，实现对货物的抓取和运送操作，它的出现，能够减少大量工作人员的人力分拣工作量，提高分拣转运速度，高效且准确，完美保证被转运物体的安全。在快递无处不在的当今，该机器人具有良好的市场前景。

附图说明

图1为本发明实施例的整体结构示意图。

图2为本发明实施例中后轮驱动系统的结构示意图。

图3为本发明实施例中前轮导向系统的结构示意图。

图4为本发明实施例中内齿圈处的结构示意图。

图5为本发明实施例中旋转电机和泵处的结构示意图。

图6为本发明实施例中驱动波纹夹板在空间上运动的机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图说明本发明的具体实施方式。如图1至图6所示：一种基于液压控制的多角度自由抓取搬运机器人，包括车体1，在车体1的底部设置有旋转电机2，这个旋转电机2通过伞齿轮传动副3与转轴相连，而在转轴的顶端则设置有转动主动齿4，在转动主动齿4的周围设置有多个与之啮合的过渡齿5，并且这些过渡齿在圆周方向上均匀分布，在车体1上转动支撑有与所述的过渡齿5相啮合的内齿圈6，并且内齿圈6的上端面与转盘7之间固定连接，在车体1上设置有两个与转盘7相配的弧形挡圈8，用于限制弧形挡圈8在水平方向和纵向上的运动，并且这两个弧形挡圈8对称设置；