[发明专利]基于液压控制的多角度自由抓取搬运机器人

权利要求书

1.一种基于液压控制的多角度自由抓取搬运机器人，其特征在于：所述的机器人包括车体（1），在车体（1）底部设置有旋转电机（2），旋转电机（2）通过伞齿轮传动副（3）与转轴相连，转轴的顶端设置有转动主动齿（4），转动主动齿（4）的周围设置有多个在圆周上均匀分布的过渡齿（5），在车体（1）上还转动支撑有与所述过渡齿（5）啮合的内齿圈（6），所述内齿圈（6）的上端面则与转盘（7）固定连接，在车体（1）上还设置有与转盘（7）相配的两个弧形挡圈（8），并且这两个弧形挡圈（8）对称设置，在转盘（7）上设置有纵向支架（9），纵向支架（9）的顶端设置有纵向液压缸（10），且纵向特液压缸的工作端与滑动连接在纵向支架（9）上的水平套筒（11）相连，水平套筒（11）内滑动连接有水平伸缩杆（12），在水平套筒（11）上还设置有水平液压缸（13），所述水平液压缸（13）的工作端与所述的水平伸缩杆（12）相连，在水平伸缩杆（12）的端部设置有机械臂液压缸（14），在水平伸缩杆（12）的端部还设置有机械臂支架（15），在机械臂支架（15）上转动支撑有两个对称的机械臂（16），所述机械臂（16）的顶端通过机械臂液压缸（14）控制，而机械臂（16）的底端则铰接有波纹夹板（17），在车体（1）上还设置有为上述所有液压缸提供压力油的泵（18）。

2.根据权利要求1所述的基于液压控制的多角度自由抓取搬运机器人，其特征在于：所述的车体（1）包括后轮驱动系统和前轮导向系统，所述的后轮驱动系统包括驱动电机（19），驱动电机（19）通过齿轮传动副（20）与后轮轴（21）相连，后轮轴（21）的两端设置有车体（1）的后轮，所述的前轮导向系统包括转向电机（22），转向电机（22）的工作端上设置有变向主动齿，变向主动齿与转动支承在车体（1）上的扇形盘（23）的边缘啮合，并且扇形盘（23）还与连杆（24）连接，连杆（24）的两端分别与车体（1）的前轮相连。