[发明专利]一种测距方法、装置及系统

说明书

本发明提供一种测距方法、装置及系统，所述方法包括：通过单总线接收上位机的指令，所述指令指示进入测距流程或指示进入测距数据传输流程；当所述指令指示进入测距流程时，进行与目标物体间的距离测量并生成测距数据，所述测距数据以比特数据组成；当所述指令指示进入数据传输流程时，以不同宽度的脉冲表示不同的比特数据，通过所述单总线发送所述测距数据。所述方法、装置及系统可以提升测距效率。

技术领域

本发明涉及测量技术领域，尤其涉及一种测距方法、装置及系统。

背景技术

随着智能控制技术的发展，测距方法的应用越来越多，各种测距方法被广泛应用于机器人导航等领域。为了使得测距方法得到进一步的应用，降低测距方法的成本，并提升测距方法的效率，成为亟待解决的问题。

现有的测距方法的效率有待提升，成本有待降低。

发明内容

本发明解决的技术问题是提升测距方法的效率。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种测距方法，包括：通过单总线接收上位机的指令，所述指令指示进入测距流程或指示进入测距数据传输流程；当所述指令指示进入测距流程时，进行与目标物体间的距离测量并生成测距数据，所述测距数据以比特数据组成；当所述指令指示进入数据传输流程时，以不同宽度的脉冲表示不同的比特数据，通过所述单总线发送所述测距数据。

可选的，通过单总线接收上位机的指令包括：对所述单总线的接口进行电平检测，以识别所述指令。

可选的，所述识别所述指令包括：若所述单总线的接口电平被拉低的时间在第一预设范围，则确定所述指令指示进入测距流程；若所述单总线的接口电平被拉低的时间在第二预设范围，则确定所述指令指示进入测距数据传输流程。

可选的，所述第一预设范围的下限大于等于第二预设范围的上限。

可选的，所述进行与目标物体间的距离测量并生成所述测距数据包括：发送测距信号，在预设时间内检测响应于所述测距信号的反馈信号；若在所述预设时间内检测到所述反馈信号，则根据检测到所述反馈信号的时间生成所述测距数据；若在所述预设时间内未检测到所述反馈信号，则确认未探测到所述目标物体，并生成所述测距数据。

可选的，所述测距信号为超声波测距信号。

可选的，所述脉冲之间的间隔为20μs，第一宽度的脉冲表示的比特数据为1，第二宽度的脉冲表示的比特数据为0。

可选的，所述测距数据包含16个比特位，其中2个比特位为校验码。

可选的，所述通过单总线向所述上位机传输所述测距数据前还包括：拉高单总线电平，使得单总线保持高电平的时间为预设长度，以将准备就绪的状态告知所述上位机。

可选的，所述测距方法还包括：当未通过单总线接收到上位机的指令时，判断串口接口是否接收到上位机的指令；当所述串口接口接收到指令时，根据所述指令进行所述距离测量，或通过串口接口发送所述测距数据。

本发明实施例还提供一种测距装置，包括：指令接收单元，适于通过单总线接收上位机的指令，所述指令指示进入测距流程或指示进入测距数据传输流程；测距单元，适于当所述指令指示进入测距流程时，进行与目标物体间的距离测量并生成测距数据，所述测距数据以比特数据组成；测距数据发送单元，适于当所述指令指示进入数据传输流程时，以不同宽度的脉冲表示不同的比特数据，通过所述单总线发送所述测距数据。

可选的，所述指令接收单元通过对所述单总线的接口进行电平检测，以识别所述指令。

可选的，所述指令接收单元包括：测距指令识别单元，适于若所述单总线的接口电平被拉低的时间在第一预设范围，则确定所述指令指示进入测距流程；传输指令识别单元，适于若所述单总线的接口电平被拉低的时间在第二预设范围时，则确定所述指令指示进入测距数据传输流程。