[发明专利]陀螺仪校准补偿方法及装置、虚拟现实头戴设备

权利要求书

1.一种陀螺仪校准补偿方法，所述陀螺仪安装于一实施设备上，其特征在于，所述实施设备绕三维坐标轴中任一坐标轴以固定角速度值ω匀速旋转，所述方法包括：

获取所述陀螺仪采集到的多组角速度值，并计算出所述多组角速度值的平均值ω_ave；

基于以下计算式计算得到所述陀螺仪绕着所述坐标轴旋转采集到的角速度的校准补偿基数α：

α＝(ω-ω_ave)/ω；

利用所述校准补偿基数α对所述陀螺仪绕所述坐标轴旋转采集到的实际角速度值ω_实进行补偿；

其中，利用所述校准补偿基数α对所述陀螺仪绕所述坐标轴旋转采集到的实际角速度值ω_实进行补偿，包括：

获取所述陀螺仪绕所述坐标轴旋转采集到的实际角速度值ω_实；

基于以下计算式对所述实际角速度值ω_实进行补偿，得到补偿后的角速度值ω_补，

ω_补＝ω_实*(1+α)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述陀螺仪采集到的多组角速度值，包括：

每隔相同的时间间隔，获取一次所述陀螺仪采集到的角速度值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于以下计算式得到所述陀螺仪绕着所述坐标轴旋转采集到的角速度的校准补偿基数α之后，所述方法还包括：

判断所述校准补偿基数α是否位于预设校准补偿基数阈值范围内；

若判断结果为所述校准补偿基数α位于预设校准补偿基数阈值范围内，则确定利用所述校准补偿基数α对所述陀螺仪绕所述坐标轴旋转采集到的实际角速度值ω_实进行补偿；

若判断结果为所述校准补偿基数α未位于预设校准补偿基数阈值范围内，则拒绝利用所述校准补偿基数α对所述陀螺仪绕所述坐标轴旋转采集到的实际角速度值ω_实进行补偿。

4.一种陀螺仪校准补偿装置，所述陀螺仪设置于一实施设备上，其特征在于，所述实施设备绕三维坐标轴中任一坐标轴以固定角速度值ω匀速旋转，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述陀螺仪采集到的多组角速度值，并计算出所述多组角速度值的平均值ω_ave；

计算模块，用于基于以下计算式计算得到所述陀螺仪绕着所述坐标轴旋转采集到的角速度的校准补偿基数α：

α＝(ω-ω_ave)/ω；

补偿模块，用于利用所述校准补偿基数α对所述陀螺仪绕所述坐标轴旋转采集到的实际角速度值ω_实进行补偿；

其中，所述补偿模块还用于：

获取所述陀螺仪绕所述坐标轴旋转采集到的实际角速度值ω_实；

基于以下计算式对所述实际角速度值ω_实进行补偿，得到补偿后的角速度值ω_补，

ω_补＝ω_实*(1+α)。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：

每隔相同的时间间隔，获取一次所述陀螺仪采集到的角速度值。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

判断模块，用于判断所述校准补偿基数α是否位于预设校准补偿基数阈值范围内；

确定模块，用于若判断结果为所述校准补偿基数α位于预设校准补偿基数阈值范围内，则确定利用所述校准补偿基数α对所述陀螺仪绕所述坐标轴旋转采集到的实际角速度值ω_实进行补偿；

若判断结果为所述校准补偿基数α未位于预设校准补偿基数阈值范围内，则拒绝利用所述校准补偿基数α对所述陀螺仪绕所述坐标轴旋转采集到的实际角速度值ω_实进行补偿。

7.一种虚拟现实头戴设备，其特征在于，包括如权利要求4-6任一所述的陀螺仪校准补偿装置。