[发明专利]用于无人机的高度估计器在审
| 申请号： | 201710037212.0 | 申请日： | 2017-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN106996768A | 公开（公告）日： | 2017-08-01 |
| 发明（设计）人： | M·巴贝尔;N·泰克西耶;N·马丁 | 申请（专利权）人： | 鹦鹉无人机股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C5/06 | 分类号： | G01C5/06;G01C23/00;G01C5/00 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司31100 | 代理人： | 陈小刚 |
| 地址： | 法国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 无人机 高度 估计 | ||
1.一种无人机，包括
适配成递送无人机高度信号的气压传感器(30)；
用于测量所述无人机的姿态的至少一个传感器(34)，其被适配成估计所述无人机的至少一个姿态角；
适配成递送在绝对陆地参考系中表达的无人机高度值的高度确定装置(38)；
其特征在于，所述无人机包括被适配成测量相对风速的至少一个相对风速传感器(36)，
并且所述高度确定装置(38)包括：
用于存储预定高度补偿数据的设备(40)，
高度估计器(42)，它接收由所述至少一个姿态测量传感器(34)以及由所述至少一个相对风速传感器(36)以及由所述气压传感器(30)递送的信号作为输入并将这些信号与所述存储设备(40)中存储的高度补偿数据相组合以输出所估计的无人机高度值。
2.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述高度估计器(42)被适配成因变于由所述至少一个姿态测量传感器以及由所述至少一个相对风速传感器以及由所述气压传感器递送的信号来周期性地确定所估计的高度。
3.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机的姿态包括俯仰和/或滚转。
4.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，用于存储预定高度补偿数据的所述设备(40)包括先前通过测量所造成的对所述无人机的扰动来确定的高度补偿数据。
5.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述高度估计器(42)包括用于确定要被应用的补偿的设备(46)和用于计算所估计的高度的设备(48)。
6.如权利要求5所述的无人机，其特征在于，用于确定要被应用的补偿的设备(46)基于由所述至少一个姿态测量传感器以及由所述至少一个相对风速传感器递送的信号并通过将这些信号组合到在所述存储设备(40)中存储的高度补偿数据，来确定要被应用的补偿，
并且其中用于计算所估计的高度的设备(48)包括被适配成将由所述气压传感器(30)递送的高度与要被应用的补偿相加以确定所估计的高度的装置。
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