[发明专利]一种内置控制器的大行程电动夹爪

说明书

本发明公开了一种内置控制器的大行程电动夹爪，包括夹取机构、驱动机构、传动机构、减速机构和控制电路板；所述驱动机构通过减速机构驱动连接传动机构，传动机构驱动夹取机构开合，控制电路板控制连接驱动机构；所述驱动机构包括电机和电机安装座，电机的输出轴上固定安装有输出轴齿轮，电机安装座尾部还设置有底座，控制电路板安装在底座内；所述夹取机构包括手指、齿条、导轨和导轨座，手指内设置有齿条安装槽，齿条安装在齿条安装槽内，齿条安装槽内还设置有减震块，减震块设置在齿条端面与齿条安装槽内壁之间。该电动夹爪通过设置减震块，能够吸收电机瞬时产生的冲击力，从而避免因电机过冲所导致的被夹物体损坏，延长系统寿命。

技术领域

本发明涉及电动夹爪技术领域，具体是一种内置控制器的大行程电动夹爪。

背景技术

在工业自动化行业，移动机器人上会采用机械臂来进行物料的搬运整理，如分拣机器人，排爆机器人。在医疗自动化设备中，比如血液分析仪，生化分析仪，血涂片制备仪，也采用机械手来进行试管，试管架以及载玻片的调度，运载，以上的一些应用中，机械手末端夹持器往往都采用气动夹爪来实现。然而气动夹爪需要采用气泵，在上面一些场合有很多限制，另外气动夹爪也会来环境噪音，所以就出现了电动夹爪，摒弃了气源，简化工厂，接电即用。

现有技术中的电动夹爪通常采用伺服电机或者步进电机驱动控制，实现夹爪的夹持。夹住物体后，由于电机会过冲，会对被夹物体产生冲击，损坏物体，也会对夹爪传动系统产生冲击，导致系统寿命下降。另外，现有技术中的电动夹爪在使用过程中稳定性不佳，影响加工精度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种内置控制器的大行程电动夹爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种内置控制器的大行程电动夹爪，包括夹取机构、驱动机构、传动机构、减速机构和控制电路板；所述驱动机构通过减速机构驱动连接传动机构，传动机构驱动夹取机构开合，控制电路板控制连接驱动机构；所述驱动机构包括电机和电机安装座，电机的输出轴上固定安装有输出轴齿轮，电机通过输出轴齿轮连接减速机构，电机安装在电机安装座内；所述电机安装座尾部还设置有底座，控制电路板安装在底座内；所述减速机构由多个减速齿轮轴以及安装在减速齿轮轴上的级联齿轮组成；所述传动机构包括齿轮轴，减速机构的输出端驱动连接齿轮轴；所述夹取机构包括手指、齿条、导轨和导轨座，所述手指共有两个，且相对设置，手指内设置有齿条安装槽，齿条安装在齿条安装槽内，且齿条安装槽内还设置有减震块，减震块设置在齿条端面与齿条安装槽内壁之间；所述导轨固定安装在导轨座内，导轨与导轨座配合形成容纳手指的活动腔，两个手指均安装在活动腔内，导轨上转动安装有将手指紧贴导轨内壁的滚针，齿轮轴延伸至活动腔内，且齿轮轴与两个手指内的齿条啮合。

作为本发明进一步的方案：所述电机通过机米螺丝固定在电机安装座内。

作为本发明再进一步的方案：所述齿条安装槽内设置有两个减震块，且两个减震块对称设置在齿条的两端。

作为本发明再进一步的方案：所述导轨内侧还设置有交叉滚子保持架，交叉滚子保持架位于导轨与手指之间。

作为本发明再进一步的方案：所述齿轮轴上还套设有两个轴承，两个轴承分别安装在导轨和导轨座上。

作为本发明再进一步的方案：所述控制电路板由三个电路板单体组成，其中两个电路板单体竖直安装，另外一个电路板单体水平安装，电机安装座内还开设有用于容纳竖直安装的电路板单体的电路板容纳腔，竖直安装的电路板单体的上部延伸至电路板容纳腔内。

作为本发明再进一步的方案：所述底座内还设置有位置检测机构，位置检测机构包括磁铁固定座，磁铁固定座安装在电机的尾轴上，磁铁固定座上安装有一个圆形的径向冲刺的磁铁，位置检测机构还包括一个霍尔传感器，所述霍尔传感器安装在水平安装的电路板单体上，且霍尔传感器正对磁铁的中心。