[发明专利]无人机降落控制方法、装置与无人机

权利要求书

1.一种无人机降落控制方法，其特征在于，包括：

在检测到所述无人机飞行至预设降落高度后，控制所述无人机进入自稳状态；

所述无人机实时监测高度值与气压值；

根据所述无人机监测到的高度值与气压值，判断所述无人机是否允许降落；

如果判定所述无人机允许降落，则降低螺旋桨速度，并切断油门。

2.根据权利要求1所述的无人机降落控制方法，其特征在于，所述无人机实时监测高度值与气压值值，具体包括：

所述无人机通过超声波探头实时监测距离着陆面的高度值；

所述无人机通过气压计实时监测气压值。

3.根据权利要求2所述的无人机降落控制方法，其特征在于，所述根据所述无人机监测到的高度值与气压值，判断所述无人机是否允许降落，具体包括：

判断所述高度值是否小于第一预设阈值；

如果所述高度值小于第一预设阈值，则根据所述气压值的差值判断所述无人机是否允许降落。

4.根据权利要求3所述的无人机降落控制方法，其特征在于，所述根据所述气压值的差值判断所述无人机是否允许降落，具体包括：

以预设时间间隔Δt，周期性获取所述无人机监测到的气压值；

计算当前获取到的气压值，与上一次获取到的气压值的差值Δ_δ；

判断所述Δ_δ是否大于第二预设阈值；

如果所述Δ_δ大于第二预设阈值，则判定所述无人机允许降落。

5.一种无人机降落控制装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于在检测到所述无人机飞行至预设降落高度后，控制所述无人机进入自稳状态；

监测模块，用于实时监测处于自稳状态的所述无人机的高度值与气压值；

判断模块，用于根据所述监测模块监测到的高度值与气压值，判断所述无人机是否允许降落；

关闭模块，用于在所述判断模块判定所述无人机允许降落时，降低螺旋桨速度，并切断油门。

6.根据权利要求5所述的无人机降落控制装置，其特征在于，所述监测模块具体包括：高度监测子模块与气压监测子模块；

所述高度监测子模块，用于通过超声波探头实时监测所述无人机距离着陆面的高度值；

所述气压监测子模块，用于通过气压计实时监测所述无人机的气压值。

7.根据权利要求6所述的无人机降落控制装置，其特征在于，所述判断模块具体包括：高度值判断子模块与气压差值判断子模块；

所述高度值判断子模块，用于判断所述高度值是否小于第一预设阈值；

所述气压差值判断子模块，用于在所述高度值判断子模块判定所述高度值小于第一预设阈值时，根据所述气压值的差值判断所述无人机是否允许降落。

8.根据权利要求7所述的无人机降落控制装置，其特征在于，所述气压差值判断子模块具体包括：获取子单元、计算子单元、差值判断子单元与确定子单元；

所述获取子单元，用于以预设时间间隔Δt，周期性获取所述无人机监测到的气压值；

所述计算子单元，用于计算当前获取到的气压值，与上一次获取到的气压值的差值Δ_δ；

所述差值判断子单元，用于判断所述Δ_δ是否大于第二预设阈值；

所述确定子单元，用于当所述Δ_δ大于第二预设阈值，确定所述无人机允许降落。

9.一种无人机，其特征在于，包括：权利要求5至8中任一项所述的无人机降落控制装置。