[发明专利]一种基于RTK技术无人驾驶船系统

说明书

本发明提供了一种基于RTK技术无人驾驶船系统，系统包括外设的基准站和驾驶船；基准站用于发送RTK差分数据；驾驶船设有：GNSS接收机，用于采集驾驶船的定位信息；电台模块，用于根据定位信息和基准站发送的RTK差分数据进行精度解算，数据采集模块，用于采集驾驶船的行驶数据；通信模块，用于接收外部遥控器的遥控指令；数据融合模块，用于将行驶数据、定位信息和精度解算后的RTK差分数据进行融合得出融合数据，船舶主控单元，用于接收数据融合模块发送的融合数据以及外部遥控器的遥控指令指令生成控制信号；船舶执行单元，与船舶主控单元相连，用于响应船舶主控单元的控制信号并操控测深船执行相应操作。本发明大大提高了无人船的智能化水平和稳定性。

技术领域

本发明涉及测绘领域，尤其涉及一种基于RTK技术无人驾驶船系统。

背景技术

随着社会技术的发展，无人驾驶技术引起社会的关注，特别是随着无人机技术应用与发展，无人驾驶船舶平台(简称无人船)也顺势出现与发展起来，为成功实施诸如海事救援、海上测量、危险品监测等特殊任务提供了承载平台，具有极大的应用前景.无人船是一个复杂的系统，它集成了船舶设计、智能控制、人工智能、信息处理、检测与转换等专业技术，其研究内容涉及多个方面：自动驾驶、自主避障、规划与导航、模式识别等等。由于要求无人船在各种不同的海洋环境下能够安全航行，特别是在超视距、遥控不能发挥作用的情况下，必须能够自主进行环境探测、目标识别、自主避障、自主路径规划以及自动完成使命。因此，智能是无人船的最基本特征，也是最大的难点。

精确的位置信息是无人船高智能的技术组成的主要部分，它是无人船自动控制，自动路径规划，自主避障重要组成部分。

发明内容

本系统针对目前无人船存在的定位设备定位精度低的问题，结合GNSS系统中RTK高精度测量技术，把RTK技术无缝地应用到无人船系统中，使无人船的定位精度由亚米级升级到厘米级，甚至毫米级，大大提高了无人船的智能化水平和稳定性。

本发明提供了一种基于RTK技术无人驾驶船系统，系统包括外设的基准站和驾驶船；

基准站用于发送RTK差分数据；

驾驶船设有：

GNSS接收机，用于采集驾驶船的定位信息；

电台模块，电台模块用于根据定位信息和基准站发送的RTK差分数据进行精度解算，

数据采集模块，用于采集驾驶船的行驶数据；

通信单元，用于接收外部遥控器的遥控指令；

数据融合模块，用于将行驶数据、定位信息和精度解算后的RTK差分数据进行融合得出融合数据，

船舶主控单元，用于接收数据融合模块发送的融合数据以及外部遥控器的遥控指令指令生成控制信号；

船舶执行单元，与船舶主控单元相连，用于响应船舶主控单元的控制信号并操控测深船执行相应操作。

上述的基于RTK技术无人驾驶船系统，其中，所述数据采集模块包括：GPS单元、数传模块、加速度计、陀螺仪、磁力计和高度气压计。

上述的基于RTK技术无人驾驶船系统，其中，所述测深船还包括网络通信单元，外部遥控器发送的遥控指令通过网络通信单元传输到船舶主控单元。

上述的基于RTK技术无人驾驶船系统，其中，所述船舶主控单元包括任务分解模块和任务控制模块，

所述任务分解模块用于对融合数据进行结算得出方向控制指令、避碰控制指令、速度控制指令、自助巡航控制指令和救助控指令，任务控制模块根据得出的方向控制指令、避碰控制指令、速度控制指令、自助巡航控制指令和/或救助控指令来下发到驾驶船相应的模块。