[发明专利]一种码垛输送线结构及机器人码垛方法

说明书

本发明公开了一种码垛输送线结构，包括并列设置且相隔一段距离的两条或两条以上输送带，物料置于固定底座上随输送带运动，在输送带的侧边上设置有检测固定底座是否到位的第一传感器和第三传感器，以及检测固定底座上是否有物料的第二传感器和第四传感器，有可升降的第一阻挡装置和第二阻挡装置相间隔的设于输送带之间，其升降运动由第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器控制，可阻挡固定底座在输送带上的传送。还公开了一种机器人码垛方法，结合输送线结构，通过传感器和阻挡装置检测控制产品进出编组区，使机器人每次都能抓取物料进行堆垛，而且固定底座无需剔除和人工搬运，节省人力和物力成本。

技术领域

本发明涉及物料堆垛设备，尤其涉及一种适于物料排列混乱的码垛输送线结构及机器人码垛方法。

背景技术

压缩机等重型物料在循环输送线上输送时都是放置在固定底座上进行的，这样不仅可以防止物料倾倒，还可以使物料处于稳定状态，便于码垛机器人抓取进行堆垛。而物料在进入输送线的码垛段之前，不合格的物料会在经过检测区时被清理，而空底座会继续被循环输送带输送到码垛段，这样进入码垛段的固定底座上可能不存在物料，或者相隔一个或多个空底座后才存在物料，这时如果码垛机器人的码垛格式为抓取一个物料，可通过传感器检测控制把进入编组区的空底座放走，直到检测到编组区存在物料时，码垛机器人再抓取物料进行堆垛；但是如果码垛机器人的码垛格式为抓取两个物料时，就会出现很多问题，例如进入编组区的两个固定底座上没有物料或者只有一个物料，码垛机器人无法正常的进行堆垛，就会造成码垛混乱，生产制造工作无法继续进行。现有技术中一般都是在码垛段的入口处设置剔除装置，把空的固定底座剔除，保证进入码垛段的固定底座上均有物料，但剔除出来的空底座需要人工搬运到之前的工序中安装物料，这就需要提供额外的硬件成本和人工成本，会给企业增加了不必要的经济负担。

发明内容

本发明旨在提供一种码垛输送线结构及机器人码垛方法，以使码垛机器人在固定底座上无物料和固定底座上有物料的不同排列次序下均能正常进行码垛工作，降低生产加工所需的成本。

本发明所述的码垛输送线结构，包括并列设置且相隔一段距离的两条或两条以上输送带，物料置于固定底座上随输送带运动，在输送带的侧边上设置有检测固定底座是否到位的第一传感器和第三传感器、以及检测固定底座上是否有物料的第二传感器和第四传感器，有可升降的第一阻挡装置和第二阻挡装置相间隔的设于输送带之间，其升降运动由第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器控制，可阻挡固定底座在输送带上的传送。

本发明所述的使用权利要求1-4任一所述码垛输送线结构进行码垛的方法，当码垛机器人的编组参数设置为1，包括以下步骤：

A1、第一阻挡装置升起，第二阻挡装置落下，放一个产品进入编组区；

B1、第一传感器检测到编组区的固定底座已经到位，则第二阻挡装置升起，同时第二传感器检测固定底座上有无物料，若检测到固定底座到位无物料，第一阻挡装置落下把空底座放走后继续升起，同时第二阻挡装置落下放一个产品进入编组区，一直循环，直到检测到编组区的固定底座上有物料；

C1、码垛机器人进行正常的抓取工艺，抓取物料进行堆垛；

当码垛机器人的编组参数设置为2，包括以下步骤：

A2、第一阻挡装置升起，第二阻挡装置落下，放两个产品进入编组区；

B2、当第一传感器检测到第一个产品的固定底座到位，第二阻挡装置升起，若第二传感器检测到固定底座上无物料时，第一阻挡装置落下把空底座放走后升起，同时第二阻挡装置落下再放一个产品进入编组区，如此循环，直到第二传感器检测到第一个产品的固定底座上有物料；

C2、第三传感器和第四传感器分别检测第二个产品的固定底座是否到位和有无物料，若到位的固定底座上有物料，则码垛机器人进行正常的抓取工艺；