[发明专利]一种室内定位方法和系统

说明书

一种室内定位方法和系统，所述方法包括：在t1至t2时间段内采集定位区域的帧图像，采用可见光成像定位法获得与所述帧图像对应的可行解；所述帧图像上的特征点的数量不小于预设值时，提取tm时刻的可行解P(tm)；依据所述P(tm)和运动体航向角和速度计算得到整个时间段内各个时刻的位置信息；将所述可行解和整个时间段内各个时刻的位置信息进行曲线拟合，得到拟合后的预设时刻的位置信息P(tm1)；由P(tm1)再次递推得到整个时间段内各个时刻的位置信息。本方法中计算P(tm1)时融合了整段时间的特征点信息，因此P(tm1)的精准度更高。其他时刻的位置信息又是通过P(tm1)递推得到的，因此也具有较高的精度。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，更具体地说，涉及一种室内定位方法和系统。

背景技术

人们80％以上时间在室内活动，70％以上的通信量来自室内，室内定位导航的需求愈显突出，购物导航、室内救援、灾难逃生导引、医疗救护、机场向导、社交网络、特殊群体关爱救助等新的应用必将引发新的业务模式，极大提高数据流量，提供新的业务增值点，室内定位将成为基于位置的服务(Location Based Service，LBS)的主要市场。

在室内需要定位时，一般选用可见光成像的定位方法进行室内定位，在采用可见光进行定位时，每个时刻定位处的结果只使用了一组特征点坐标信息，导致定位结果精准度低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种室内定位方法和系统，用于解决现有技术中采用可见光成像法定位时精准度低的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供了如下技术方案：

一种室内定位方法，应用于定位装置中，包括：

在t1至t2时间段内采集定位区域的帧图像；

提取采集到的所述帧图像上的特征点信息；

采用可见光成像定位系统对所述特征点信息进行可见光定位，获得与t1至t2时间采集到的每个帧图像所匹配的可行解；

判断所述帧图像中的特征点信息的数量；

当所述特征点的数量不小于预设值时，提取与t1至t2时间段内的预设时刻tm拍摄到的帧图像所匹配的可行解P(tm)；

获取惯性导航系统t1至t2时间段内连续测得的运动体航向角和速度；

采用惯性导航系统依据所述可行解P(tm)、所述运动体航向角和所述速度计算得到t1至t2内各个时刻定位装置的位置信息；

采用最小二乘法对由可见光成像定位系统得到的t1至t2时间采集到的每个帧图像所匹配的可行解和所述惯性导航系统进行计算，得到的t1至t2内各个时刻的位置信息进行曲线拟合，得到拟合后的预设时刻的位置信息P(tm1)；

采用惯性导航系统依据所述预设时刻的位置信息P(tm1)和所述运动体航向角和速度计算得到t1至t2内各个时刻定位装置的位置信息并输出；

其中，所述预设值为不小于4的正整数。

优选的，上述室内定位方法中，还可以包括：

当所述特征点的数量小于预设值时，获取所述可见光成像定位系统得到的与t1至t2时间段内采集到的各个帧图像所匹配的多个可行解；

获取与所述多个可行解相匹配的相机主光轴信息；

将所述多个可行解中与所述相机主光轴信息所匹配的可行解作为定位结果输出。

优选的，上述室内定位方法中，当所述特征点的数量值等于3时，所述将所述多个可行解中与所述主光轴信息所匹配的可行解作为定位结果输出，包括：