[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

说明书

在车辆控制系统中，具备：划分线识别部，其识别车辆行驶的道路的划分线；假想线设定部，在通过设置于所述道路的闸门之后存在无法由所述划分线识别部识别所述划分线的区间的情况下，所述假想线设定部将从所述闸门延伸出的划分线的终端部分或存在于所述闸门附近的物体作为一端，将存在于比无法识别所述划分线的区间靠前方位置的所述车辆将来的行驶区域中的所述划分线的始端部分作为另一端，来设定假想线；以及自动驾驶控制部，其基于由所述假想线设定部设定的假想线，执行无法识别所述划分线的区间的自动驾驶。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于生成用于车辆抵达目的地的目标轨道，沿着生成的目标轨道执行车辆的自动驾驶的技术的研究正在开展。与此相关联地，公开了如下技术：在无法检测白线等划分线的情况下设定假想线，以沿着假想线的目标轨道来引导车辆(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-232079号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在以往方法的技术中，由于禁止了在误检测假想线的概率高的收费站附近的假想线的设定，所以存在在收费站附近无法生成目标轨道从而无法使车辆的自动驾驶继续的情况。

本发明是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于，提供一种能够提高在收费站附近的自动驾驶的执行继续性的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

技术方案1记载的发明，是一种车辆控制系统，其具备：划分线识别部(对应于附图标记121A)，其识别车辆行驶的道路的划分线；假想线设定部(对应于附图标记123A)，在通过设置于所述道路的闸门之后存在无法由所述划分线识别部识别所述划分线的区间的情况下，所述假想线设定部将从所述闸门延伸出的划分线的终端部分或存在于所述闸门附近的物体作为一端，将存在于比无法识别所述划分线的区间靠前方位置的所述车辆将来的行驶区域中的所述划分线的始端部分作为另一端，来设定假想线；以及自动驾驶控制部(对应于附图标记121、122、123、141)，其基于由所述假想线设定部设定的假想线，执行无法识别所述划分线的区间的自动驾驶。

技术方案2记载的发明，在技术方案1记载的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备：外界识别部，其识别所述车辆的前方或侧方的周边车辆的位置；以及车列识别部，其基于由所述外界识别部识别到的所述周边车辆的位置，来识别由所述周边车辆形成的车列，所述自动驾驶控制部使所述车辆追随于由所述车列识别部识别到的车列进行行驶。

技术方案3记载的发明，在技术方案2记载的车辆控制系统的基础上，所述车列识别部在识别到多个车列的情况下，对多个所述车列各自的稳定程度进行评价，基于评价结果来选择任一车列，所述自动驾驶控制部使所述车辆追随于由所述车列识别部选择出的车列进行行驶。

技术方案4记载的发明，在技术方案3记载的车辆控制系统的基础上，所述车列识别部基于多个所述车列各自中的周边车辆的数量和所述车列的整齐排列程度中的至少一方，来对所述稳定程度进行评价。

技术方案5记载的发明，在技术方案2～4中任一项记载的车辆控制系统的基础上，所述自动驾驶控制部根据所述车辆的周边状况，在执行基于由所述假想线设定部设定的假想线的自动驾驶与追随于由所述车列识别部识别到的车列执行自动驾驶之间进行切换。