[发明专利]控制装置和控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，其使用由外界传感器获取到的外界信息来进行本车辆的规定的控制，其特征在于，具有：

交通信号识别部，其根据所述外界信息来识别接下来应该遵守的交通信号灯的交通信号；

交通参与者识别部，其根据所述外界信息来识别交通参与者的动作；

推测部，其根据由所述交通参与者识别部识别出的所述交通参与者的动作来推测接下来应该遵守的所述交通信号；

比较部，其对由所述交通信号识别部识别出的所述交通信号和由所述推测部推测出的所述交通信号进行比较；和

控制部，其根据所述比较部的比较结果来进行所述控制，

所述推测部进行第1推测、第2推测和第3推测，在多个推测结果相同的情况下采用所述推测结果，在多个所述推测结果不同的情况下采用为多数的所述推测结果，其中，

所述第1推测为，根据行进方向与所述本车辆一致的所述交通参与者的动作来推测接下来应该遵守的所述交通信号；

所述第2推测为，根据在所述本车辆的前方横穿的所述交通参与者的有无来推测接下来应该遵守的所述交通信号，

所述第3推测为，根据对向车道的所述交通参与者的动作来推测接下来应该遵守的所述交通信号。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述推测部根据在所述本车辆行驶的行驶车道或者行进方向与所述行驶车道一致的其他车道上行驶的其他车辆的动作来推测所述交通信号。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

在由所述交通参与者识别部识别出所述其他车辆在所述交通信号灯近前停车的情况下，所述推测部推测为所述交通信号是停车指示信号。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，其特征在于，

在由所述交通参与者识别部识别出在所述本车辆的前方横穿的交通参与者的情况下，所述推测部推测为所述交通信号是停车指示信号。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在由所述交通参与者识别部识别出存在于与所述本车辆行驶的行驶车道对向的对向车道内的其他车辆在所述交通信号灯的停车位置停车的情况下，所述推测部推测为所述交通信号是停车指示信号。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在由所述交通信号识别部识别出的所述交通信号和由所述推测部推测出的所述交通信号不同的情况下，所述控制部请求驾驶员进行手动驾驶。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在由所述交通信号识别部识别出的所述交通信号和由所述推测部推测出的所述交通信号不同的情况下，所述控制部使所述本车辆减速或者停车。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在由所述交通信号识别部识别出的所述交通信号和由所述推测部推测出的所述交通信号不同的情况下，所述控制部对驾驶员发出警报。

9.一种控制方法，其使用由外界传感器获取到的外界信息来进行本车辆的规定的控制，其特征在于，具有：

交通信号识别工序，其根据所述外界信息来识别接下来应该遵守的交通信号灯的交通信号；

交通参与者识别工序，其根据所述外界信息来识别交通参与者的动作；

推测工序，其根据由所述交通参与者识别工序识别出的所述交通参与者的动作来推测接下来应该遵守的所述交通信号；

比较工序，其对由所述交通信号识别工序识别出的所述交通信号和由所述推测工序推测出的所述交通信号进行比较；和

控制工序，其根据所述比较工序的比较结果来进行所述控制，

在所述推测工序中进行第1推测、第2推测和第3推测，在多个推测结果相同的情况下采用所述推测结果，在多个所述推测结果不同的情况下采用为多数的所述推测结果，其中，

所述第1推测为，根据行进方向与所述本车辆一致的所述交通参与者的动作来推测接下来应该遵守的所述交通信号；

所述第2推测为，根据在所述本车辆的前方横穿的所述交通参与者的有无来推测接下来应该遵守的所述交通信号，

所述第3推测为，根据对向车道的所述交通参与者的动作来推测接下来应该遵守的所述交通信号。