[发明专利]行驶计划修正装置、行驶计划修正方法

说明书

本发明的目的在于，将与周边车辆的关系考虑在内来修正行驶计划，以使驾驶负荷变小。本发明所涉及的行驶计划修正装置(101)包括：从自动驾驶控制装置(11)获取第1行驶计划的行驶计划获取部(1)；获取至少包含本车辆与周边车辆之间的位置关系在内的周边车辆信息的周边车辆信息获取部(2)；以及将从当前地到自动驾驶等级降低切换地点之间的至少一部分区间设定为行驶计划修正区间、并针对行驶计划修正区间制定第2行驶计划的行驶计划修正部(3)。行驶计划修正部(3)分别针对第1行驶计划和第2行驶计划，基于周边车辆信息设定行驶计划修正区间的驾驶负荷，当在行驶计划修正区间的至少任一地点处第2行驶计划下的驾驶负荷比第1行驶计划下的驾驶负荷要小时，将第2行驶计划设为负荷减轻行驶计划，并输出至自动驾驶控制装置(11)。

技术领域

本发明涉及对在自动驾驶车辆的自动驾驶等级下降时减轻对驾驶员的驾驶负荷的行驶计划进行制定的技术。

背景技术

进行车辆的自动驾驶控制的自动驾驶系统中，能够通过由系统来控制行驶控制所涉及的各种致动器，来减轻驾驶员的驾驶负荷。目前，在日本的内阁、美国国家公路交通安全管理局(NHTSA：National Highway Traffic Safety Administration)，按下述方式来定义自动驾驶等级，本说明书中基于以下的自动驾驶等级来说明发明，但这只是例示，并不排除其它的自动驾驶等级。

等级0：驾驶员始终进行加速、转向、制动的所有的主控制系统的操作。是手动驾驶。

等级1：系统进行加速、转向、制动中的任一个的状态。

等级2：系统进行加速、转向、制动中的多个操作的状态。

等级3：加速、转向、制动全部由系统进行，在系统进行了请求时由驾驶员来应对。

等级4：加速、转向、制动全部由驾驶员以外进行，驾驶员完全不涉及的状态。

在自动驾驶系统中，通过在驾驶员的驾驶负荷较小的状况下进行使自动驾驶等级下降的变更、即从系统向驾驶员进行与驾驶操作相关的权限移交，从而考虑了如何顺畅地进行权限移交。

例如，在专利文献1中公开了下述车辆控制装置，即：在将车辆的驾驶状态从自动驾驶切换为手动驾驶之前，判定驾驶员是否是手动驾驶接受状态，在判定为驾驶员不是手动驾驶接受状态的情况下，在前进道路中比避让空间更靠车辆侧的位置设定切换位置。根据该车辆控制装置，在驾驶员无法应对手动驾驶的情况下能够使车辆向避让空间进行避让。

此外，在专利文献2中，示出了下述技术，即：在隧道、具有坡度的区间、与其它道路的汇流地点、信号灯跟前、交叉点、弯道这样的场所，通过避免从自动驾驶向手动驾驶的变更，来安全地结束自动驾驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2016-34782号公报

专利文献2：日本专利特开2016-45856号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

由此，在现有技术文献中，虽然公开了基于驾驶员的状态或行驶道路的特性来判断是否应向驾驶员进行权限移交，但并没有考虑与周边车辆的关系。因此，存在下述问题点，即：在即使驾驶员的状态或行驶道路的特性没有问题、但驾驶负荷因周边存在多个车辆等与周边车辆的关系而较高的状况下，也向驾驶员进行权限移交。

本发明鉴于上述问题点，其目的在于将与周边车辆的关系考虑在内来对行驶计划进行修正，以使对驾驶员的驾驶负荷变小。

解决技术问题所采用的技术方案