[发明专利]用于车辆的车轮控制器

说明书

一种用于车辆的车轮控制器，包括：车轮滑移计算模块，其被布置成计算车轮表面与路面之间的车轮滑移的纵向车轮滑移值；车轮力估计模块，其被布置成估计车轮表面与路面之间的车轮力的纵向车轮力值；轮胎模型生成器，其被布置成接收来自车轮滑移计算模块的纵向车轮滑移值和来自车轮力估计模块的纵向车轮力值，并被构造成通过使用至少三个纵向车轮力值和三个对应的纵向车轮滑移值来生成表示计算出的纵向车轮滑移与估计出的纵向车轮力之间的关系的模型；以及车辆车轮能力模块，其被布置成与轮胎模型生成器通信，并被构造成通过针对计算出的车轮滑移值从轮胎模型生成器的模型获取纵向车轮力值来确定车轮表面与路面之间的绝对最大车轮摩擦力水平。

技术领域

本发明涉及用于车辆的车轮控制器。本发明还涉及通过车轮控制器控制车辆车轮的方法。本发明适用于车辆，特别是通常称为卡车的低载、中载和重载车辆。虽然将主要关于卡车描述本发明，但是本发明也可适用于其它类型的车辆，例如公共汽车、工程机械、轿车等。

背景技术

在车辆领域中，特别是通常称为卡车的低载、中载和重载车辆，已知使用电子制动系统或电子推进系统。在后一种情况下，电子推进系统可以是单独的推进系统，该单独的推进系统布置成连接到车辆的相应的推进车轮。这些系统通常由车辆的集中控制系统控制，使得从集中控制系统向相应的制动/推进系统提供与例如期望制动扭矩和/或期望推进力有关的控制信号。该集中控制系统布置成接收并评估在设定车轮的期望制动扭矩和/或期望电推进力时使用的参数值。

然而，当涉及确定相应的车轮制动器和/或电力推进系统的扭矩水平和/或推进力水平时，现有技术具有改进的空间。因此期望能够更精确地确定车轮制动器和/或电力推进系统的能力，即车轮制动器能够吸收多少扭矩和/或电力推进系统能够提供多少推进力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种至少部分地克服现有技术的缺陷的车轮控制器。通过根据本发明的第一方面所述的车轮控制器实现这一目的。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于车辆的车轮控制器，其包括：车轮滑移计算模块，该车轮滑移计算模块被布置成计算车轮的表面与其路面之间的车轮滑移的纵向车轮滑移值；车轮力估计模块，该车轮力估计模块被布置成估计车轮的表面与路面之间的车轮力的纵向车轮力值；轮胎模型生成器，该轮胎模型生成器被布置成接收来自车轮滑移计算模块的纵向车轮滑移值和来自车轮力估计模块的纵向车轮力值；轮胎模型生成器，该轮胎模型生成器被构造成通过使用至少三个纵向车轮力值和三个对应的纵向车轮滑移值来生成表示计算出的纵向车轮滑移与估计出的纵向车轮力之间的关系的模型；以及车辆车轮能力模块，该车辆车轮能力模块被布置成与轮胎模型生成器通信，车辆车轮能力模块被构造成：通过针对计算出的车轮滑移值从轮胎模型生成器的模型获取纵向车轮力值来确定车轮的表面与其路面之间的绝对最大车轮摩擦力水平。

措辞“纵向车轮滑移”应被理解为意思是车辆的车轮与其地面之间的相对纵向运动，即“打滑”的量。纵向车轮滑移能够被确定为车轮的表面速度与轮轴和路面之间的速度之间的关系。车轮滑移计算模块可以从例如车轮速度传感器接收车轮速度值，从而能够计算车辆的车轮的纵向车轮滑移。

此外，“纵向车轮力”应被理解为表示车轮的表面与其路面之间的摩擦力(在纵向方向上)。这种摩擦力可以是估计出的摩擦力，其例如是基于估计模型(例如，接收与例如制动扭矩、制动压力、车轮速度等有关的输入的状态观察器)而估计的。

通过所接收到与车轮滑移相关的值以及车轮的表面与其路面之间的估计出的摩擦力，能够确定这些车轮特定变量之间的关系。虽然上述说明表明使用了至少三个车轮滑移值和三个对应的车轮摩擦力值，但是可能期望使用另外的测量/估计值来进一步提高表示所述关系的模型的精确性。