[发明专利]清洁机器人及其控制方法

说明书

公开的是一种清洁机器人和一种控制所述清洁机器人的方法。根据一个实施例的所述清洁机器人可以包括：模块化单元，其包括支持不同功能的一个或多个集成的模块；以及控制单元，用于控制所述清洁机器人的整体操作。

技术领域

本公开涉及一种提供人类服务交互(Human Service Interaction，HRI)技术的清洁机器人以及一种制造所述清洁机器人的方法。

背景技术

清洁机器人是一种装置，其在没有用户操纵的情况下通过在导航要清洁的区域的同时抽吸诸如积聚在地板上的灰尘的异物来自动清洁要清洁的区域。即，清洁机器人在导航要清洁的区域的同时清洁要清洁的区域。

近来，随着清洁机器人市场逐渐扩大，清洁机器人不再仅限于清洁要清洁的区域，并且正在进行用于组合各种其他技术的研究。

发明内容

【技术问题】

为了解决上述问题，以下提供了清洁机器人及其控制方法。

【技术方案】

根据一方面，一种清洁机器人包括：模块化装置，其中集成了被配置为支持不同功能的一个或多个模块；以及控制器，其被配置为控制模块化装置的操作并且控制清洁机器人中的设备和物联网(Internet of Things，IoT)设备中的至少一个。

模块化装置可以包括被配置为控制机器人臂并且将清洁头安装在机器人臂上的抓取模块，并且控制器可以控制抓取模块的操作以使用安装在机器人臂上的清洁头执行清洁。

模块化装置可以包括被配置为支持通过通信网络连接到至少一个其他清洁机器人的通信模块，并且控制器可以基于至少一个其他清洁机器人支持的支持规范、清洁区域的大小和清洁区域的形状中的至少一个来控制通信模块的操作，并且控制联合清洁的性能。

模块化装置可以包括被配置为检测存在于室内空间中的用户的识别模块，并且控制器可以基于通过识别模块检测的结果和通过IoT设备检测的结果中的至少一个来控制清洁性能。

模块化装置可以包括被配置为获取室内环境信息的传感器模块，并且控制器可以基于由传感器模块获取的室内环境信息和用户设置的关于室内环境的期望信息来控制清洁机器人和IoT设备中的至少一个，并且调整室内环境。

模块化装置可以包括被配置为通过通信网络支持到外部设备的连接的通信模块以及被配置为获取图像信息的成像单元，并且当通过通信模块接收到远程连接请求时，控制器可以控制成像单元获取图像信息。

根据另一方面，一种清洁机器人包括：机器人臂，其上安装了清洁头；以及控制器，其被配置为从多个清洁头中确定与清洁模式相对应的清洁头，控制机器人臂与确定的清洁头之间的安装，并且使用安装的清洁头控制清洁性能。

被配置为向清洁头供水的供水管和被配置为抽吸灰尘的抽吸流路可以设置在机器人臂的内部。

被配置为引导与清洁头的联接的对接单元和被配置为固定清洁头的电磁体可以设置在机器人臂的内部。

清洁机器人还可以包括其中存储了多个清洁头的清洁头存储装置。

清洁头存储装置可以设置在清洁机器人的站点处或预定位置处。

多个清洁头可以存储在清洁头存储装置中的预定位置处。

控制器可以使用安装在清洁头存储装置上的红外线(IR)传感器来识别清洁头存储装置的位置。