[发明专利]用于将螺栓拧入墙壁中的旋拧装置和方法

权利要求书

1.一种旋拧装置，具有螺丝刀(45、245)和用于将螺丝刀(45)与机器人手臂(11)联接的连接元件(10、210)，其中，连接元件(10、210)具有：

机器人一侧的第一传递元件(20)；

工具一侧的第二传递元件(22)；

布置在第一与第二传递元件(20、22)之间的复位元件(25)；以及

距离测量元件(50)，

其中，两个传递元件(20、22)能够克服复位元件(25)的复位力地沿操作方向(26)彼此相向地运动，距离测量元件(50)以如下方式实施和布置：使得距离测量元件能够测量代表传递元件(20、22)之间沿操作方向(26)的间距的距离，连接元件(10)的第一和第二传递元件(20、22)通过引导件(27)连接，引导件以如下方式实施和布置：使得两个传递元件(20、22)彼此间的推移仅沿操作方向(26)可行，其中，连接元件能够被用于确定表明作用于螺丝刀的操作力的特征的量值。

2.根据权利要求1所述的旋拧装置，其特征在于，

连接元件(10)的复位元件(25)实施为至少一个弹簧(25)。

3.根据权利要求2所述的旋拧装置，其特征在于，

弹簧(25)实施为螺旋弹簧(25)，螺旋弹簧围绕固定元件(21)地布置，螺旋弹簧将第一和第二传递元件(20、22)连接并且对第一与第二传递元件(20、22)之间的可行的间距加以限定。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的旋拧装置，其特征在于，

连接元件(10)的距离测量元件(50)的距离传感器(51)相对于第一传递元件(20)位置固定地布置，并且距离测量元件(50)对距连接元件(10)的第二传递元件(22)的间距进行测量。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的旋拧装置，其特征在于，

距离测量元件(50)具有光学的距离传感器(51)。

6.根据权利要求1所述的旋拧装置，其特征在于，

引导件(27)具有至少一个球护圈(31)，球护圈平行于操作方向(26)地布置在两个传递元件(20、22)之间。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的旋拧装置，其特征在于，

连接元件(10)具有缓冲器(32)。

8.根据权利要求7所述的旋拧装置，其特征在于，

缓冲器(32)布置在螺丝刀(45)与连接元件(15、215)之间的力线中，连接元件实现了与机器人手臂(11)的连接。

9.根据权利要求7所述的旋拧装置，其特征在于，

缓冲器(32)具有引导件(39)，引导件以如下方式实施和布置：使得缓冲器(32)不能横向于操作方向(26)发生变形。

10.根据权利要求7所述的旋拧装置，其特征在于，

缓冲器(32)关于第二传递元件(22)布置在与第一传递元件(20)相反的一侧。

11.根据权利要求1至3中任一项所述的旋拧装置，其特征在于，

连接元件(10、210)具有快换连接部(15、215)，快换连接部以如下方式实施：使得连接元件(10)能够通过快换连接部(15)在无需手动干预的情况下，与机器人手臂(11)联接。

12.一种利用根据权利要求1至11中任一项所述的旋拧装置(5、205)将螺栓(47)拧入墙壁(49)中的方法，旋拧装置由机器人手臂(11)引导，其中，

旋拧装置(5、205)以沿操作方向(26)的操作力朝向墙壁(49)的方向引导，

当旋拧装置(5、205)朝向墙壁(49)的方向引导时，对表明操作力的特征的量值加以检测，以及

旋拧装置(5、205)以如下方式操作：使得所提到的量值处在能够确定的范围内。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，

所提到的量值被调整为恒定不变的数值。