[发明专利]MRK系统和用于控制MRK系统的方法

说明书

本发明涉及一种用于控制人机协作系统(100)的方法(200)以及一种MRK系统，其中，MRK系统(100)包括带有末端执行器(111)的至少一个操纵器(110)，并且其中，该方法包括以下步骤：在第一运行模式中使用所述末端执行器(111)(210)，其中，所述末端执行器(111)在第一运行模式中以降低的功率(351；451；551)来运行；在所述末端执行器(111)在所述第一运行模式中使用时，监视是否期望的对象(140)被操纵(230)；以及当所述监视得出期望的对象(140)被操纵时，提高(250)使所述末端执行器(111)运行的功率(352；451；551)，以便在第二运行模式中使用所述末端执行器。

技术领域

本发明涉及一种人机协作系统(MRK系统)以及一种用于控制MRK系统的方法，其中，MRK系统包括至少一个带有末端执行器的操纵器，并且其中，借助该方法可将提供给末端执行器的能量提高，而不使人有危险。

背景技术

通过使用现代安全技术，人机协作系统(MRK系统)可实现人与操纵器/机器人之间的协作。

MRK系统的操纵器是可实现与周围环境进行物理学相互作用的器具。在MRK系统中尤其是使用工业机器人，这些工业机器人是被自动引导的、配备有三个或更多个可自由编程的运动轴的多用途操纵器。工业机器人要么位置固定地，要么可移动地被用在工业应用中，并引导例如末端执行器或工件。末端执行器在此是工业机器人的运动学链的最后节肢，并可例如是抓具。

在MRK系统中，可例如将操纵器的高工作效率与人的感知能力组合。可能的应用例如处于工业制造中，例如汽车制造中。典型应用是升降和装配装置，在这些升降和装配装置中，工件由操纵器提升并然后由人来定位。在这些所得出的合理潜能之外，这类应用也是有利的，因为例如可提高工位的人体工学和/或人的耐力。

在此，MRK系统的前提是，与操纵器协作的人本身不由于操纵器而有危险。尤其地，应在MRK系统中达到按照ISO 13849的分类3的机器安全性。在该情况下，MRK系统被认为安全。为了排除对人的危险，经常降低由操纵器施加于工件上的力，使得不会出现对人的损伤或没有对人严重的损伤。尤其地，抓具的抓取力被降低，使得人不会由于操纵器的抓取而受伤。然而由此严重限制了应用范围。为了尽管如此可将高的力施加到工件上，大量的安全措施或结构设计措施是必要的。

例如应防止挤伤或夹住人或身体部分的结构设计措施同样经常限制了操纵器的使用范围，这是因为附加的安全构件被安装，或操纵器的工作范围受限。安全措施包括例如对末端执行器的安全的位置调节和/或力调节，由此产生巨大的计算开支。尤其地，经常在位置调节的运行与力调节的运行之间转切，由此产生非常高的调节技术上的要求。

发明内容

本发明的目的是，至少部分地消除上述缺点并提出相应的MRK系统以及用于控制MRK系统的方法。

本发明的目的由根据本发明的方法和MRK系统实现。

尤其地，本发明的目的由用于控制人机协作系统(MRK系统)的方法实现，其中，MRK系统包括至少一个带有末端执行器的操纵器，并且其中，该方法具有以下步骤：在第一运行模式中在应用的意义上使用末端执行器，其中，末端执行器在第一运行模式中以降低的功率来运行；在末端执行器在第一运行模式中使用时，监视期望的对象是否被操纵；以及当监视得出期望的对象被操纵时，提高使末端执行器运行的功率，以便在第二运行模式中使用末端执行器。

在第一运行模式中，末端执行器以降低的功率运行，使得可提供减小的功率用于操纵和/或加工对象/工件。优选地，末端执行器被始终提供恒定的能量额。这点可例如是压缩空气输入或电流。控制元件(例如节流装置或电流调节器)降低用于操纵和/或加工对象/工件的能量，使得末端执行器以降低的功率运行。