[发明专利]行星辊驱动型内接式行星齿轮减速装置

说明书

提供与以往相比低振动且低噪声、并且小型轻量且低成本的内接式行星齿轮减速装置。由如下部分构成内接式行星齿轮减速装置：行星辊(300)，其与输入轴(C)的外周面接触而转动；与所述行星辊(300)的外周内接而转动的外轮(430)；框部件(500)，其具有固定外齿轮(533)，该固定外齿轮能够与形成在外轮(430)的外侧面的内齿轮(433)啮合而使得所述行星齿轮(400)沿着内周进行行星运动；以及输出轴(600)，其能够从所述行星齿轮(400)的运动中仅取出自转成分而输出。

技术领域

本发明涉及小型且肃静的行星辊驱动型内接式行星齿轮减速装置，其中，从与内接式行星齿轮减速装置的输入轴连接的偏心体向行星齿轮的动力传递使用行星辊来代替所述偏心体，并且使所述行星齿轮的形态为能够使来自所述行星辊的动力传递容易的同时可使用所述行星齿轮作为对所述行星辊的增压机构，从而使所述内接式行星齿轮减速装置与所述行星辊一体化。

背景技术

以往，在通过马达等驱动源的主轴的旋转来传递驱动力的机械装置中，通常，对于来自所述驱动源的动力，连接减速器、变速器等，对来自所述驱动源的主轴的转速及转矩进行调整等以适合所述机械装置的特性。

并且，在那样的机械装置中，例如，在以声音收录及图像识别等为目的而进行动作以跟随对象的比较小型的云台、使用了可手持程度的大小的布制玩偶等的机器人、或者无线电控制的模型等中，要求肃静且低振动、并且小型轻量的致动器，被用于这些装置的减速器也需要低振动且低噪声、并且小型轻量。

但是，被用于这样的比较小型的致动器用的小型马达用减速器的正齿轮或行星齿轮等存在噪声大的缺点，在代替它们而使用蜗轮的情况下，虽然噪声小，但存在尺寸大的缺点。

此外，有时使用具备行星齿轮机构的行星齿轮减速器作为用于上述那样的小型马达等的减速器。作为上述行星齿轮减速器，例如，已知图14(A)所示那样的、由内啮齿轮S、行星齿轮P和驱动轴C构成并从输出轴O进行输出的S-P-C式的减速机构等，作为这样的具备行星齿轮机构的减速器之一，例如，有摆线减速器(商品名为“摆线减速器(注册商标)”等)等。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第2739071号公报

专利文献2：日本特开平6-341501号公报

专利文献3：日本特开2007-24072号公报

发明内容

发明要解决的课题

如图14(B)所示，所述摆线减速器例如以如下部分作为主要构成要素：偏心体E，其与来自成为驱动源(未图示)的马达的驱动轴C连接；曲线板P，其由所述偏心体E驱动，在周缘具有外啮齿轮；框部件S’，其具有外销Sp，所述外销作为供所述曲线板P外接的固定内啮齿轮而发挥作用；和输出轴O，其具备被贯穿插入到所述曲线板P中的内销Op。

并且，所述偏心体E是偏心地设置于所述驱动轴C的凸轮，所述凸轮的一部分与被设置于所述曲线板P的中心部的偏心体内接部PH外接而通过所述驱动轴C在所述偏心体内接部PH的内侧以所述驱动轴C的轴心为中心进行转动，从而使所述曲线板P在由所述外销Sp构成的固定内啮齿轮的框内进行公转和自转，并经由从所述曲线板P的中心等间隔地排列的内销内接部Ph而利用设置于所述输出轴O的内销Op仅将所述曲线板P的自转成分取出到传递轴Os，从而进行来自驱动轴的转速的减速和转矩的调整。并且，作为这样的减速器的一个示例，公开有日本特许第2739071号公报(专利文献1)等。

在这样被使用的摆线减速器中，如上所述，借助于小型马达等的驱动力，直接通过马达对凸轮等偏心体进行驱动，由此来驱动曲线板。