[发明专利]具有机械优势的手术末端执行器

权利要求书

1.一种末端执行器，包括：

第一滑轮，包含第一驱动销和第一导销；

第二滑轮，包含第二驱动销和第二导销；

第一钳口部件，界定第一孔和第一狭槽，所述第一滑轮的所述第一驱动销收纳于所述第一钳口部件的所述第一孔中，所述第二滑轮的所述第二导销收纳于所述第一钳口部件的所述第一狭槽中；

第二钳口部件，界定第二孔和第二狭槽，所述第一滑轮的所述第一导销收纳于所述第二钳口部件的所述第二狭槽中，所述第二滑轮的所述第二驱动销收纳于所述第二钳口部件的所述第二孔中，

其中所述第一钳口部件和所述第二钳口部件可响应于所述第一滑轮和所述第二滑轮中的至少一个的旋转而相对于彼此在打开状态和闭合状态之间移动；以及

连接器销，枢转地连接所述第一滑轮和所述第二滑轮。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其中所述第一钳口部件的所述第一狭槽包含直线部分和弯曲部分。

3.根据权利要求2所述的末端执行器，其中当所述第二滑轮的所述第二导销平移通过所述第一钳口部件的所述第一狭槽的所述直线部分时，所述第一钳口部件以与所述第二钳口部件呈平行关系的方式移动。

4.根据权利要求2所述的末端执行器，其中当所述第二滑轮的所述第二导销平移通过所述第一钳口部件的所述第一狭槽的所述弯曲部分时，所述第一钳口部件围绕所述第一滑轮的所述第一驱动销枢转且围绕界定于所述第一钳口部件与所述第二钳口部件之间的虚拟枢轴旋转。

5.根据权利要求1所述的末端执行器，其中所述第一钳口部件的所述第一狭槽沿着其长度是直线的。

6.根据权利要求1所述的末端执行器，其中所述连接器销延伸于所述第一钳口部件与所述第二钳口部件之间。

7.根据权利要求6所述的末端执行器，其中所述连接器销与所述第一钳口部件和所述第二钳口部件分隔开。

8.根据权利要求2所述的末端执行器，其中所述第二钳口部件的所述第二狭槽包含直线部分和弯曲部分。

9.根据权利要求8所述的末端执行器，其中当所述第一滑轮的所述导销平移通过所述第二钳口部件的所述直线部分时，所述第二钳口部件以与所述第一钳口部件呈平行关系的方式移动。

10.根据权利要求9所述的末端执行器，其中当所述第一滑轮的所述第一导销平移通过所述第二钳口部件的所述第二狭槽的所述弯曲部分时，所述第二钳口部件围绕所述第二滑轮的所述第二驱动销枢转且围绕界定于所述第一钳口部件与所述第二钳口部件之间的虚拟枢轴旋转。

11.根据权利要求5所述的末端执行器，其中所述第二钳口部件的所述第二狭槽沿着其长度是直线的。

12.根据权利要求1所述的末端执行器，其中所述第一钳口部件和所述第二钳口部件定位成朝向彼此尖端偏移。

13.一种机器人手术系统，其包含：

从所述机器人手术系统的控制装置的电动机延伸的至少一个连接器部件，以及

根据任一前述权利要求所述的末端执行器，

其中所述第一滑轮或所述第二滑轮中的至少一个连接到所述机器人手术系统的所述至少一个连接器部件，且其中所述第一滑轮和所述第二滑轮中的至少一个响应于所述第一滑轮或所述第二滑轮中的所述至少一个的移动而旋转，以使所述第一钳口部件和所述第二钳口部件中的至少一个相对于所述第一钳口部件和所述第二钳口部件中的另一个在打开状态与闭合状态之间移动。