[发明专利]多个设备的控制

说明书

用于控制手术系统的方法、系统和装置。在一方面，方法包括在与手术系统相关联的控制子系统处，从通信耦合到控制子系统并由控制子系统控制的第一患者方子系统获得硬件配置信息；确定由控制子系统和第一患者方子系统使用的软件版本，其中确定软件版本包括从多个软件版本中选择软件版本，并且其中多个软件版本中的每个软件版本与特定患者方子系统相关联；指示第一患者方子系统使用软件版本；确定软件版本当前是否被加载到控制子系统上；响应于确定软件版本当前没有被加载到控制子系统上，将软件版本加载到控制子系统上；以及初始化手术系统。

技术领域

本专利申请要求2015年7月7日提交的标题为“多个设备的控制(CONTROL OFMULTIPLE DEVICES)”的美国临时专利申请62/189,523提交日的优先权和权益，其全部内容通过引用并入本文。

背景技术

本说明书涉及控制系统。

微创医疗技术旨在减少在诊断或手术过程期间受损的无关组织的数量，从而缩短患者康复时间、减小患者的不舒适感并且减小有害的副作用。在美国每年执行数以百万计的手术。可潜在地以微创的方式执行这些手术中的多数。

手术中使用的微创系统可遥控操作、机器人操作或遥控和机器人两者操作。遥控操作是指远距离控制机器。在遥控操作的手术系统中，外科医生使用控制器控制插入体腔中的手术器械，而不是直接用手握住和移动器械。

发明内容

通常，在本说明书中描述的主题的一个创新的方面可在方法中体现，该方法包括以下动作：在与手术系统相关联的控制子系统处，从通信耦合到控制子系统并由控制子系统控制的手术系统的第一患者方(patient side)子系统获得硬件配置信息；确定由控制子系统和第一患者方子系统使用的软件版本，其中确定软件版本包括从多个软件版本中选择软件版本，并且其中多个软件版本中的每个软件版本与特定患者方子系统相关联；指示第一患者方子系统使用软件版本；确定软件版本当前是否被加载到控制子系统上；响应于确定软件版本当前没有被加载到控制子系统上，将软件版本加载到控制子系统上；验证被加载到控制子系统和第一患者方子系统上的软件版本；以及利用软件版本初始化手术系统。

这方面的其他实施例包括相应计算机系统、装置和记录在一个或更多个计算机存储设备上的计算机程序，每个经配置以执行方法的动作。对于一个或更多个计算机的系统，其被配置以执行特定操作或动作意为系统在其上已安装了在操作中使系统执行操作或动作的软件、固件、硬件或其组合。对于一个或更多个计算机程序，其被配置以执行特定操作或动作意为一个或更多个程序包括指令，当被数据处理装置执行时，该指令使装置执行操作或动作。

前述和其他实施例可各自可选地包括以下特征中的一个或更多个，以单独或组合的形式。特别地，一个实施例以组合的形式包括所有以下特征。方法包括在确定软件版本之前验证第一患者方子系统的硬件配置。验证硬件配置包括确定硬件配置与控制子系统兼容。控制子系统包括手术系统的术者操作台(surgeon console)的组件，其中术者操作台被配置以向手术系统的操作人员提供控制功能。第一患者方子系统包括一个或更多个机械手，其经配置以握住和定位一个或更多个相应手术器械。

将软件版本加载到第一患者方子系统上包括：确定多个启动映像中的特定启动映像，其中特定启动映像包含软件版本；以及将第一患者方子系统从当前启动映像重启到特定启动映像。将第一患者方子系统从当前启动映像重启到特定启动映像包括：获得特定启动映像的第一标头块(header block)；将获得的第一标头块还原到特定启动映像；存储当前启动映像的第二标头块的副本；以及在还原和存储之后，使当前启动映像的第二标头块无效。将第一患者方子系统从当前启动映像重启到特定启动映像包括：存储识别特定启动映像的参数；通过启动加载器读取存储的参数；以及基于存储的参数，通过启动加载器选择特定启动映像。将软件版本加载到第一患者方子系统上包括：确定多个模块中的一个或更多个特定模块，其中特定模块包含软件版本；以及加载特定模块。