[发明专利]电机控制装置和机器人系统

说明书

电机控制装置(1)具有：基板(10)；基板(20)，其具有包含电力转换用的开关元件(117)的电子部件(116)，以沿着与基板(10)交叉的面(P1)的方式配置，安装在基板(10)上；以及基板(30)，其具有执行用于控制电子部件(116)的运算处理的电子部件(123)，以沿着与基板(10)交叉的面(P2)的方式配置，安装在基板(10)上。

技术领域

本发明涉及电机控制装置和机器人系统。

背景技术

专利文献1公开了在搭载有控制电路的主电路板上竖立设置搭载有电机驱动电路的副电路板的安装方法。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2007-281347号公报

发明内容

发明要解决的课题

本发明的目的在于提供一种对节省空间有效的电机控制装置和机器人系统。

用于解决问题的手段

本发明的一个方面的电机控制装置具有：第一基板；第二基板，其具有包含电力转换用的开关元件的第一电子部件，以沿着与第一基板交叉的面的方式配置，安装在第一基板上；以及第三基板，其具有执行用于控制第一电子部件的运算处理的第二电子部件，以沿着与第一基板交叉的面的方式配置，安装在第一基板上。

本发明的一个方面的机器人系统具有：机器人，其具有至少一个致动器；和电机控制装置，其用于控制致动器，电机控制装置具有：第一基板；第二基板，其具有包含电力转换用的开关元件的第一电子部件，以沿着与第一基板交叉的面的方式配置，安装在第一基板上；以及第三基板，其具有执行用于控制第一电子部件的运算处理的第二电子部件，以沿着与第一基板交叉的面的方式配置，安装在第一基板上。

发明的效果

根据本发明，能够提供对节省空间有效的电机控制装置和机器人系统。

附图说明

图1是示出机器人系统的结构的示意图。

图2是示出电机控制装置的电路结构的示意图。

图3是电机控制装置的立体图。

图4是沿图3中的IV-IV线的剖视图。

图5是沿图4中的V-V线的剖视图。

图6是沿图5中的VI-VI线的剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图，对实施方式详细地进行说明。在说明中，对相同要素或具有相同功能的要素标记相同的标号，省略重复的说明。

1.机器人系统

如图1所示，本实施方式的机器人系统S1具有机器人200和电机控制装置1。机器人200具有至少一个致动器230。电机控制装置1控制机器人200的致动器230。以下例示机器人200和电机控制装置1的具体结构。

1.1机器人

机器人200具有基部201、末端部202、臂部210、多个可动部220以及多个致动器230。臂部210连结基部201与末端部202。多个可动部220沿臂部210排列。

臂部210例如具有设置在基部201上的旋转部211、与旋转部211连接的第一臂部212、与第一臂部212的末端部(基部201的相反侧的端部)连接的第二臂部213、以及与第二臂部213的末端部连接的第三臂部216。