[发明专利]用于在配备有传感器的个人移动辅助装置中校正轨迹的改进方法

说明书

本申请公开了一种用于在配备有至少一个传感器装置(USCAP)和控制单元(CU)的个人辅助装置(DADP)中校正移动轨迹的方法，该方法包括：测量至少一个传感器(USCAP)和障碍物之间的距离；使用成为参考系(P)的至少一条分割直线(LP)，将代表平移速度(V1)和转动速度(ω1)的值对(C_V1ω1)的参考系(P)分割成两个半平面，分割成禁止区和允许移动空间(MA)；通过将控制点(CP)投影到界定的允许空间(MA)中定义第二转动速度(ω2)和第二平移速度(V2)。

技术领域

本发明涉及用于辅助人员移动的设备的领域，特别是诸如可由用户从控制接口进行转向的电动轮椅装置。具体地，本发明涉及基于定位在移动辅助设备上的传感器接收的信息以及由设备的用户经由控制接口发送的移动指令信息来确定轨迹控制参数的方法。

背景技术

诸如电动轮椅的设备通常用于辅助移动能力降低的人员的移动。这些轮椅由其用户以所谓的“向前”或“倒退”移动以及相对于标称移动轴线(左或右方向)行进的方向来控制。通常由用户通过例如“操纵杆”型接口提供行进指令的速度和方向。存在这样的设备的轨迹校正模式，以便根据特定于环境的要素(具体地诸如障碍物)指定移动轨迹。已经开发了通过发送和接收“超声”信号的环境分析模式，但是其使用并不可以以标称行进速度来校正由个人用户驾驶的车辆的轨迹。迄今为止已知的应用涉及例如机器人伺服控制或在相对于给定命令(其独立于乘客运送应用)实行的移动期间的碰撞避免。

题为“用于与障碍物的检测相关的车辆控制的控制系统和方法 (Control Systemand Method for Control of a Vehicle in Connection with Detection of anObstacle)”的专利申请WO2014/148978A1(ANDERSON Jon 等人，斯堪尼亚商用车有限公司(SCANIA CV AB)；优先权日期：2013 年3月19日)公开了自主车辆中的控制系统，该系统经设计以避免碰撞并基于接收与车辆的移动轨迹中存在的障碍物相关的信息。

1995年4月25日的专利申请JP H07 110711A(日本电装公司(NIPPON DENSO CO))公开了适合于移动并经配置具体地根据障碍物的位置和到达障碍物的距离而避免障碍物的机器人。

存在其他系统并且该其他系统使用实施激光技术测距仪的技术以评估障碍物的接近；然而，该技术非常昂贵。最后，存在基于对由一个或多个相机拍摄的照片产生的图像的分析的系统，这使得可以在室内环境(房间内部)中限定移动设备物体的位置，并且允许避免障碍物。然而，它需要使用至少一个相机，或者甚至两个相机，以便增加照片的可靠性；关于透明表面的检测也会出现问题。

现有解决方案具有缺点，特别是在处理复杂性和/或实施的成本方面。

发明内容

本发明旨在通过提出在用于至少一个人员的移动辅助装置中校正移动轨迹的方法来改善现有技术的至少一个缺点，移动辅助装置由至少一个马达驱动并由转向控制模块根据第一转动速度和第一平移速度(其根据通过输入接口接收的一个或多个指令确定)进行导向，速度值构成移动坐标系中的命令点的坐标，移动辅助装置配备有至少一个传感器装置和控制单元，传感器装置配置为相对于移动辅助装置的移动轴线在限定的方向上执行测量，该方法包括以下步骤：

测量移动辅助装置的至少一个传感器或预定点和存在上述方向上(或围绕所述方向的限定体积中)的障碍物之间的距离，

使用至少一条分割直线，将代表平移速度和转动速度的值对的正规坐标系分割成两个半平面，两个半平面中的一个对应于允许行进空间，两个半平面中的另一个对应于移动辅助装置的行进禁止区，

通过将命令点投影到因此确定的允许空间中定义第二转动速度和第二平移速度，因此命令点的投影定义允许行进空间中的“控制点”，