[发明专利]作业车辆以及作业车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及具有转向轮的作业车辆以及作业车辆的控制方法。

背景技术

在叉车等具有转向轮的作业车辆中，转阀单元与用于操作转向轮的方向盘的旋转相应地排出工作油。被排出的工作油向转向缸供给而使转向轮动作。作业车辆的方向盘有时设置有把手，以使得操作员能够在操作叉等工作装置的同时用单手进行操作方向盘。操作员有时将该把手作为基准，根据该把手处于哪个位置来判断转向轮的转向角度是否处于直行姿势。

方向盘的操作量与转向轮的转向角度之间的关系有时偏移。根据该偏移，在作业车辆的直行时，方向盘的把手的位置有时产生偏移。由于方向盘的操作量与转向轮的转向角度之间的关系的偏移，而发生转向轮的负荷变动所引起的工作油的泄漏、以及在右回转时和左回转时向转向缸供给的工作油的量产生差的情况等。根据转阀单元的个体差异，产生向转向缸供给的工作油的量的差。在专利文献1中，记载了对方向盘的操作量与转向轮的转向角度之间的关系的偏移进行修正的内容。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-263258号公报

发明内容

发明要解决的课题

在修正方向盘的操作量与转向轮的转向角度之间的关系的偏移时，若将每单位时间的修正率(以下适当称为修正率)设定得较大，则在操作了方向盘时，存在比起作业车辆的操作员的本意而转向轮过度地动作的可能性，因此，在转向轮的转向角度处于中立附近时，可能产生摆动。另外，在低速行驶时，若增大修正率而使轮胎角的变化量相对于方向盘的操作较大，则方向盘的操作较少即可，容易进行对位。但是，若在高速行驶时增大修正率，则转向轮的变化量相对于较少的方向盘操作量而变大，因此，车辆向左右方向较大地移动，难以进行操作。

本发明的方案的目的在于，在通过方向盘操作转向轮的作业车辆中，在修正方向盘的操作量与转向轮的转向角度之间的关系的偏移之际，抑制转向轮的转向角度处于中立附近时产生的摆动，并且抑制在高速行驶时转向轮过度地动作。

用于解决课题的方案

根据本发明的第一方案，提供一种作业车辆，其包括：转向缸，其通过被供给工作油而使作业车辆的转向轮动作；转向构件，其接受用于使所述转向轮动作的输入；转阀单元，其与所述转向构件连结，且向所述转向缸供给所述工作油；第一检测器，其检测所述转向构件的操作量；第二检测器，其检测所述转向轮的转向角度；第三检测器，其检测所述作业车辆的速度；第一运算部，其求出目标信息，该目标信息是相对于由所述第一检测器检测到的所述转向构件的操作量的、作为所述转向轮的目标的转向角度的信息；第二运算部，其求出实际转向角度信息，该实际转向角度信息是与由所述第二检测器检测到的所述转向轮的实际转向角度对应的信息；修正部，其修正所述目标信息与所述实际转向角度信息之间的偏移量；以及调整部，其在所述第二检测器检测到所述转向轮的转向角度处于从中立起规定范围的情况下，当由所述第三检测器检测到的所述作业车辆的速度变大时，该调整部减小基于所述修正部的所述偏移量的修正率。

根据本发明的第一方案，在第一方案的基础上，提供一种作业车辆，其中，所述作业车辆具有第三运算部，该第三运算部求出所述目标信息与所述实际转向角度信息的偏差，所述修正部根据由所述第三运算部求出的所述偏差而使所述修正率变化。

根据本发明的第一方案，在第一方案或者第二方案的基础上，提供一种作业车辆，其中，所述目标信息是相对于由所述第一检测器检测到的所述转向构件的操作量的、所述转向缸的目标行程，所述实际转向角度信息是相对于所述实际转向角度的、所述转向缸的实际行程。

根据本发明的第一方案，在第一方案至第三方案中的任一方案的基础上，提供一种作业车辆，其中，所述作业车辆具有对向所述转向缸供给的所述工作油的量进行调整的调整装置，所述修正部控制所述调整装置来变更向所述转向缸供给的所述工作油的量。

根据本发明的第一方案，在第一方案至第四方案中的任一方案的基础上，提供一种作业车辆，其中，相对于由所述第一检测器检测到的所述转向构件的操作量的、所述目标信息使用所述转阀单元向所述转向缸供给的工作油的供给量的偏差的上限值来求出。

根据本发明的第一方案，在第一方案至第五方案中的任一方案的基础上，提供一种作业车辆，其中，所述调整部在所述阈值以上时使所述修正率线性地变化。