[发明专利]作业车辆以及作业车辆的控制方法

权利要求书

1.一种作业车辆，其包括：

转向缸，其通过被供给工作油而使作业车辆的转向轮动作；

转向构件，其接受用于使所述转向轮动作的输入；

转阀单元，其与所述转向构件连结，且向所述转向缸供给所述工作油；

第一检测器，其检测所述转向构件的操作量；

第二检测器，其检测所述转向轮的转向角度；

第三检测器，其检测所述作业车辆的速度；

第一运算部，其求出目标信息，该目标信息是相对于由所述第一检测器检测到的所述转向构件的操作量的、作为所述转向轮的目标的转向角度的信息；

第二运算部，其求出实际转向角度信息，该实际转向角度信息是与由所述第二检测器检测到的所述转向轮的实际转向角度对应的信息；

修正部，其修正所述目标信息与所述实际转向角度信息之间的偏移量；以及

调整部，在所述第二检测器检测到所述转向轮的转向角度处于从中立起规定范围的情况下，当由所述第三检测器检测到的所述作业车辆的速度变大时，该调整部减小基于所述修正部的所述偏移量的修正率。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具有第三运算部，该第三运算部求出所述目标信息与所述实际转向角度信息的偏差，

所述修正部根据由所述第三运算部求出的所述偏差而使所述修正率变化。

3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，

所述目标信息是相对于由所述第一检测器检测到的所述转向构件的操作量的、所述转向缸的目标行程，所述实际转向角度信息是相对于所述实际转向角度的、所述转向缸的实际行程。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具有对向所述转向缸供给的所述工作油的量进行调整的调整装置，

所述修正部控制所述调整装置来变更向所述转向缸供给的所述工作油的量。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车辆，其中，

相对于由所述第一检测器检测到的所述转向构件的操作量的、所述目标信息使用所述转阀单元向所述转向缸供给的工作油的供给量的偏差的上限值来求出。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业车辆，其中，

所述调整部在所述阈值以上时使所述修正率线性地变化。

7.一种作业车辆的控制方法，其是控制作业车辆的方法，

所述作业车辆具备：

转向缸，其通过被供给工作油而使作业车辆的转向轮动作；

转向构件，其接受用于使所述转向轮动作的输入；以及

转阀单元，其与所述转向构件连结，且向所述转向缸供给所述工作油，

所述作业车辆的控制方法包括以下步骤：

获取所述作业车辆的速度以及所述转向轮的转向角度；以及

在基于所述转向角度获得的、所述转向轮的转向角度处于从中立起规定范围的情况下，当所述作业车辆的速度变大时，减小用于修正所述转向轮的实际转向角度信息相对于目标信息的偏移量的修正率，该目标信息是相对于所述转向构件的操作量的、作为所述转向轮的目标的转向角度的信息。