[实用新型]基于多传感器的目标物探测融合装置及设有该装置的汽车

说明书

技术领域

本实用新型涉及先进驾驶辅助技术领域，尤其是涉及一种基于多传感器的目标物探测融合装置及设有该装置的汽车。

背景技术

先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant System，以下简称ADAS)，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。驾驶辅助系统采用的传感器主要有摄像头、毫米波雷达、激光雷达和超声波雷达等。

每种传感器都有其自身的适用范围和局限条件，例如：

1)微波雷达无法感知行人或目标物的体状特征，对塑料、低密度目标位的探测性能较差；但是在雨、雪、黑夜等复杂天气环境下，识别效果衰减较小，受光线条件影响极小。

2)摄像头受限于环境、光照、天气的影响较大，尤其是黑夜、全逆光、大雾、雨雪天气环境下，摄像头的功能发挥都会受到限制；但是，摄像头能够识别，长宽高，颜色等物体的基本状态属性。

因此，单独的传感器无法完成在复杂环境、复杂工况下对车辆周边环境的精准认知，从而影响驾驶辅助系统的正常使用。

发明内容

本实用新型的目的就是为了克服现有技术中仅仅依靠单独类型的传感器受限自身性能的不足而无法精准识别车辆周边环境的问题而提供一种基于多传感器的目标物探测融合装置。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于多传感器的目标物探测融合装置，包括至少两个传感器单元、车载驾驶辅助域控制器、显示屏和电源，各所述传感器单元均包括传感器和与该传感器连接的电子控制器，所述电子控制器与车载驾驶辅助域控制器连接，形成分布式结构，所述车载驾驶辅助域控制器与显示屏连接，所述电源分别连接传感器单元、车载驾驶辅助域控制器和显示屏。

所述传感器单元包括雷达单元、机器视觉单元和超声传感器单元。

所述车载驾驶辅助域控制器包括MCU内核、存储模块和CAN收发器，所述MCU内核分别连接存储模块和CAN收发器，所述CAN收发器与电子控制器连接。

所述存储模块包括存储器芯片和Flash芯片。

所述CAN收发器为可扩展式多路收发器。

所述机器视觉单元包括摄像头，所述摄像头采用LED摄像头、微光摄像头、红外夜视摄像头及激光红外摄像头中的一个或多个。

一种汽车，所述汽车包括所述的基于多传感器的目标物探测融合装置。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

(1)本实用新型设置有多种传感器，通过对各传感器数据的采集，可以实现多传感器来源的多目标归并与区分，从而获取了多传感器的不同优势的并集，能够获取目标物更多的属性，特别适用于车载雷达所识别的目标物与车载机器视觉所识别的目标物、目标物属性之间的融合与区分。

(2)本实用新型使得驾驶辅助系统能够在更加复杂的环境(天气、光线等)，更多行驶工况下，更加精准的识别目标，获取更多的目标物属性，提高了驾驶辅助系统的适应性、可靠性、鲁棒性和稳定性。

(3)本实用新型车载驾驶辅助域控制器通过multi-can收发器连接传感器，支持多路不同传感器，并具有可扩展性。

(4)本实用新型各传感器单元中均设置有电子控制器，采用分布式架构，架构简洁便于实现，成本可接受。

(5)本实用新型存储模块同时具有存储器芯片和Flash芯片，存储方便高速。

附图说明

图1为本实用新型装置的结构示意图；

图2为本实用新型的工作流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。本实施例以本实用新型技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。