[实用新型]一种多轴无人机地面飞控调试平台

说明书

技术领域

本实用新新型涉及无人机调试平台领域，具体涉及一种多轴无人机地面飞控调试平台。

背景技术

随着微处理器技术、电池技术和传感器技术的发展，无人机的成本越来越低，玩无人机的人也越来越多；尤其以垂直起降无人机为主，例如多旋翼和无人直升机等。垂直起降无人机不需要较大的起飞场地，可以在空中悬停，操控简单。因此受到大部分无人机爱好者的欢迎，很多无人机爱好者和学生在玩无人机之余，也想制作自己的无人机。

自己制作无人机的关键之一就是飞控，大部分无人机飞控的核心是PID算法，PID的参数大部分研究者是通过实验试出来的；大部分无人机调试过程是通过用绳子或棍子把无人机固定住，只留一个轴转动，然后把这个轴调好，以此类推调好所有的轴。这种方法存在很多问题，例如非常不安全；占地空间大不方便；拆卸麻烦；只能调试一个轴无法观察到三轴之间的干扰；阻力大影响调试效果等等。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种能够为无人机研究人员提供准确，安全，方便的调试环境；可调试无人机XY轴、无人机Z轴以及无人机的三轴整体测试的多轴无人机地面飞控调试平台。

一种多轴无人机地面飞控调试平台，包括三种无人机托盘、限位装置、中轴、三角架主杆、吸盘、固定件、滑动件以及三角架副杆；所述无人机托盘下底面中心通过螺纹与中轴顶端相旋合，无人机托盘下方有限位装置套于中轴；中轴的中上部套有固定件，底部套有滑动件；所述固定件圆周方向上通过铰链均匀连接三根三角架主杆的顶端，三角架主杆底端活动连接有吸盘；所述滑动件圆周方向上通过铰链均匀连接三根三角架副杆的顶端，三角架副杆底端通过铰链连接至三角架主杆的中下部。

作为一种优选的技术方案：所述三种无人机托盘分别为无人机XY轴调试托盘、无人机Z轴调试托盘以及无人机三轴整体调试托盘；所述无人机XY轴调试托盘包括轴、两个轴承、连接支撑件以及轴套，与盘面下表面平行设置有两个同圆心不同半径的轴承，两个轴承之间设有贯通轴承的轴，轴的外表面设有轴套；中间轴承下连接有连接支撑件；所述无人机Z轴调试托盘包括两个轴承以及轴，与盘面下表面平行设置有两各相差一定高度的同圆心轴承，轴承内套有轴；所述无人机三轴整体调试托盘盘面下表面嵌有球头轴承。

作为一种优选的技术方案：所述限位装置为圆形碗状无上盖中空结构，限位装置下端轴套上垂直中轴设置有紧定螺丝；所述限位装置沿中轴做上下运动，限制无人机托盘可活动范围是与水平面所成夹角为-70-70⁰。

作为一种优选的技术方案：所述吸盘可用万向滚球替代。

作为一种优选的技术方案：所述三角架主杆三角架副杆以及中轴共同构成三角架，三角架可折叠，相对于中轴可开合角度为0-36⁰。

作为一种优选的技术方案：无人机托盘上所有影响调试的转动部件均采用滚珠轴承。

本实用新型的有益效果是：（1）本实用新型采用复合材料和金属连接件，结构强度大，安全可靠；（2）主体采用可折叠三角架节省空间、拆卸方便；（3）设计了三种无人机托盘可调试无人机XY轴，无人机Z轴，无人机的三轴整体测试；（4）平台所有影响调试的转动部件均采用滚珠轴承，摩擦力小，安全可靠；（5）本实用新型通过构建地面调试平台，为无人机研究人员提供一个准确，安全，方便的调试环境。

附图说明

图1为一种多轴无人机地面飞控调试平台整体结构图；

图2为一种多轴无人机地面飞控调试平台的限位装置结构图；

图3为一种多轴无人机地面飞控调试平台的无人机XY轴调试托盘结构剖面图；

图4为一种多轴无人机地面飞控调试平台的无人机Z轴调试托盘结构剖面图；

图5为一种多轴无人机地面飞控调试平台的无人机三轴整体调试托盘结构剖面图；

图6为一种多轴无人机地面飞控调试平台的无人机XY轴调试托盘结构仰视图；

图7为一种多轴无人机地面飞控调试平台的无人机Z轴调试托盘结构仰视图；

图8为一种多轴无人机地面飞控调试平台的无人机三轴整体调试托盘结构仰视图；

图9为一种多轴无人机地面飞控调试平台的无人机XY轴调试模拟图；

图10为一种多轴无人机地面飞控调试平台的无人机Z轴调试模拟图；

图11为一种多轴无人机地面飞控调试平台的无人机三轴整体调试模拟图；

图中：1无人机托盘、2限位装置、3中轴、4三角架主杆、5吸盘、6固定件、7滑动件、8三角架副杆、9铰链。

具体实施方式