[实用新型]仓储机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及仓储技术领域，尤其涉及一种仓储机器人。

背景技术

随着电子商务的爆炸性增长，电商的仓储分拣工作量也大幅增加。目前，很多电商仓库中都配备了以实现仓库的自动化无人化搬运物品，从而降低人工成本，缩短仓储物品出库时间，提高仓储分拣效率。

这种仓储机器人是一种矮墩墩的新奇装置，从外表上看很像能快速移动的乌龟。它们在仓库中穿梭，将整个货架的服装、电子器件、汽车零件等该零售商出售的任何货物送到专门的包装工作台，在包装工作台，由工人选出产品、进行包装并送入运输卡车。

例如，申请号为： 201610293405.8的具有顶升功能的智能搬运车系统，系一种仓储机器人，其包括车体；驱动机构，用于驱动车体并变换车体的移动方向；辅助支撑机构，为车体提供辅助支撑；导向机构，识别车体行进的路径及待搬运物体的位置；旋转机构，设置在车体上且能够相对车体转动；顶升机构，固定在旋转机构上；以及托盘，固定在顶升机构上且能够在顶升机构的驱动下上下移动。

然而，上述的具有顶升功能的智能搬运车系统至少具有以下缺点：

1）旋转机构设置在车体上且能够相对车体转动，即旋转机构位于整个机器人的下方位置，由于受到线束影响，旋转机构至多旋转90度，因而在使用上具有一定的局限性。

2）顶升机构设于旋转机构上，托盘固定在顶升机构上，旋转机构位于整个机器人的下方位置，旋转机构需承受自身的重力以及旋转机构和托盘的重力，因而旋转机构承重较大，会一定程度上影响其稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的是在于提供一种仓储机器人，从而克服了现有技术的不足。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种仓储机器人，包括车体、驱动机构、辅助支撑机构、导向机构、顶升机构以及旋转机构；

所述驱动机构，用于驱动所述车体并变换所述车体的移动方向；

所述辅助支撑机构，用于为所述车体提供辅助支撑；

所述导向机构，用于识别所述车体行进的路径及待搬运物体的位置；

所述顶升机构，位于所述驱动机构的上方；

所述旋转机构，设置于所述顶升机构的上方且能够相对所述车体转动，其中，所述旋转机构包括用于承载待搬运物体的托盘。

作为本实用新型的优选方案之一，所述顶升机构包括：两个行星丝杠减速机、驱动其中任一所述行星丝杠减速机的第一电机、连接两个行星丝杠减速机的第一传动组件以及顶升板，所述第一传动组件包括主动轮、从动轮和链条，所述行星丝杠减速机的丝杠朝上并固定连所述顶升板。

作为本实用新型的优选方案之一，所述顶升机构还包括相匹配的导向柱和导向套，所述导向柱的顶端部与所述顶升板固定连接，其底端部向下延伸至所述车体，所述车体的上方固设有一小桌，所述导向套固设于所述小桌上，且所述行星丝杠减速机也固设于所述小桌上。

作为本实用新型的优选方案之一，所述旋转机构包括第二电机、与所述第二电机连接的装盘小齿轮、与所述装盘小齿轮啮合的大齿轮盘以及固设于所述大齿轮盘的顶端面上的所述托盘，所述大齿轮盘的底端面固设于所述顶升板的上方。

作为本实用新型的优选方案之一，所述驱动机构包括：两个驱动轮，该两个驱动轮枢转设置于车体的行进方向的中部且分布在车体的宽度方向的两侧；两个用于驱动所述驱动轮的第三电机；以及用于连接所述驱动轮与第三电机的传动组件，所述传动组件包括主动轮、从动轮以及链条。

作为本实用新型的优选方案之一，所述辅助支撑机构包括四个万向轮，分别枢转设置于车体的四个角处。

作为本实用新型的优选方案之一，所述导向机构包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和第二摄像头均设于车体的上方，且均位于车体的中轴线上，所述第一摄像头用以识别上方待搬运物体的位置信息，所述第二摄像头用以识别下方控制车体行进路线的信息。

进一步的，所述第一摄像头和第二摄像头均为CCD摄像头。

作为本实用新型的优选方案之一，所述车体的一端的上方通过固定板固设有一主避障传感器和两个侧边避障传感器，两个所述侧边避障传感器分别位于所述主避障传感器的两侧。

作为本实用新型的优选方案之一，该仓储机器人还包括保护外壳，所述保护外壳罩设于所述车体外部。

与现有技术相比，本实用新型的优点至少在于：

1）旋转机构设于顶升机构的上方且能够相对所述车体转动，即旋转机构位于整个机器人的上方位置，避免了线束影响，可以旋转360度，使用范围较广。