[实用新型]仓储机器人

权利要求书

1.一种仓储机器人，其特征在于，包括车体、驱动机构、辅助支撑机构、导向机构、顶升机构以及旋转机构；

所述驱动机构，用于驱动所述车体并变换所述车体的移动方向；

所述辅助支撑机构，用于为所述车体提供辅助支撑；

所述导向机构，用于识别所述车体行进的路径及待搬运物体的位置；

所述顶升机构，位于所述驱动机构的上方；

所述旋转机构，设置于所述顶升机构的上方且能够相对所述车体转动，其中，所述旋转机构包括用于承载待搬运物体的托盘。

2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述顶升机构包括：两个行星丝杠减速机、驱动其中任一所述行星丝杠减速机的第一电机、连接两个行星丝杠减速机的第一传动组件以及顶升板，所述第一传动组件包括主动轮、从动轮和链条，所述行星丝杠减速机的丝杠朝上并固定连所述顶升板。

3.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于，所述顶升机构还包括相匹配的导向柱和导向套，所述导向柱的顶端部与所述顶升板固定连接，其底端部向下延伸至所述车体，所述车体的上方固设有一小桌，所述导向套固设于所述小桌上，且所述行星丝杠减速机也固设于所述小桌上。

4.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于，所述旋转机构包括第二电机、与所述第二电机连接的装盘小齿轮、与所述装盘小齿轮啮合的大齿轮盘以及固设于所述大齿轮盘的顶端面上的所述托盘，所述大齿轮盘的底端面固设于所述顶升板的上方。

5.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述驱动机构包括：两个驱动轮，该两个驱动轮枢转设置于车体的行进方向的中部且分布在车体的宽度方向的两侧；两个用于驱动所述驱动轮的第三电机；以及用于连接所述驱动轮与第三电机的传动组件，所述传动组件包括主动轮、从动轮以及链条。

6.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述辅助支撑机构包括四个万向轮，分别枢转设置于车体的四个角处。

7.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述导向机构包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和第二摄像头均设于车体的上方，且均位于车体的中轴线上，所述第一摄像头用以识别上方待搬运物体的位置信息，所述第二摄像头用以识别下方控制车体行进路线的信息。

8.根据权利要求7所述的仓储机器人，其特征在于，所述第一摄像头和第二摄像头均为CCD摄像头。

9.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述车体的一端的上方通过固定板固设有一主避障传感器和两个侧边避障传感器，两个所述侧边避障传感器分别位于所述主避障传感器的两侧。

10.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，该仓储机器人还包括保护外壳，所述保护外壳罩设于所述车体外部。