[实用新型]机器人耳部机构及具有其的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人耳部机构及具有其的机器人。

背景技术

目前，情感交互机器人属于服务机器人领域研究热点。其大多数都不具备耳部动作，而情感交互机器人对耳部动作有强烈需求，耳部运动能更好地表达机器人的情感，更真实地模拟与人交互场景，对情绪表达具有重要作用。因此，耳部动作是仿人机器人设计环节不可或缺的一部分，具有很重要的研究意义。

现有技术中如专利号CN201320443497.5中的仿人机器头所述，其中的耳部机构是采用两台舵机通过万向轴与金属片连接的方式，带动金属片摆动，进而可以模拟耳部运动。该装置结构复杂，交互性差。在专利号CN201520084512.0中的一种兔形机器人变形玩具所述，其耳部机构为可拆装式，不具备自主动作，没有交互能力。因此现有技术中亟需一种结构简单并具有交互功能的耳部机构。

实用新型内容

本实用新型提供一种机器人耳部机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的耳部机构结构复杂的问题。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种机器人耳部机构，机器人耳部机构包括：支架；连接件，包括固定部和摆动部，固定部设置在支架上，摆动部可摆动的设置在固定部上；耳部组件，设置在摆动部上；驱动部，设置在支架上，驱动部与摆动部驱动连接，以使驱动部通过摆动部带动耳部组件摆动。

进一步地，机器人耳部机构还包括：传动机构，设置在驱动部与摆动部之间，驱动部通过传动机构带动摆动部摆动。

进一步地，传动机构包括：绕线盘，驱动部与绕线盘驱动连接；连接线，连接线的一端与绕线盘连接，连接线的另一端与摆动部连接。

进一步地，摆动部在第一位置和第二位置之间摆动，绕线盘上设置有容纳槽，绕线盘转动时连接线部分地位于容纳槽内。

进一步地，绕线盘的外周缘为弧形结构，容纳槽沿绕线盘的外周缘设置。

进一步地，机器人耳部机构还包括：复位件，设置在固定部和摆动部之间，以使摆动部复位。

进一步地，连接件为合页。

进一步地，耳部组件包括：外壳；柔性层，设置在外壳的表面。

进一步地，驱动部包括：舵机，舵机的输出轴与摆动部驱动连接。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括机器人耳部机构，机器人耳部机构为上述提供的机器人耳部机构。

应用本实用新型的技术方案，通过在支架上设置连接件、耳部组件和驱动部，并使驱动部与连接件的摆动部驱动连接，通过摆动部带动耳部组件摆动，即可实现机器人耳部的交互。该装置结构简单，占用空间小，制造成本低。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型实施例提供的机器人耳部机构的结构示意图；

图2示出了图1中机器人耳部机构的侧视图；

图3示出了图1中机器人耳部机构的部分结构示意图；

图4示出了图1中绕线盘的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、支架；21、固定部；22、摆动部；30、耳部组件；40、驱动部；50、传动机构；51、绕线盘；51a、容纳槽；52、连接线。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。