[实用新型]一种单元组合式机器人手腕

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，尤其是一种单元组合式机器人手腕。

背景技术

机器人手腕需要有腕摆动(B轴)和手回转(T轴)两个回转运动轴；腕摆动轴B、手回转轴T的回转速度均较低，故其传动系统必须安装减速器。由于手腕传动系统结构复杂，目前，一般都采用散件组装式谐波减速器，这种结构的缺点是：谐波减速器及传动系统的部件都需要在现场安装，其零部件多、装配要求高、安装复杂、传动精度很难保证；特别在手腕维修时，同样需要分解谐波减速器及传动系统的所有部件，并重新装配，它不仅增加了维修难度；而且，谐波减速器及传动部件经反复装拆，将直接导致性能和传动精度的下降。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种单元组合式机器人手腕，装配或维修时无需进行任何调整，结构简单，生产制造和装配、维修方便，确保传动精度，延长使用寿命。

本实用新型解决现有技术问题所采用的技术方案：一种单元组合式机器人手腕，包括：

上臂，所述上臂的后端为中空内腔，中空内腔的左、右侧壁上分别设有B轴伺服驱动电机和T轴伺服驱动电机，所述上臂的前端为U形叉，U形叉的一侧设有B轴谐波减速器，U形叉的另一侧设有T轴中间传动单元，U形叉的内侧设有摆动体；

B轴传动与减速单元，所述B轴传动与减速单元用来实现B轴的传动和减速，所述B轴传动与减速单元包括B轴传动件和B轴谐波减速器，所述B轴传动件包括B轴同步皮带和B轴同步皮带轮，所述B轴谐波减速器包括B轴谐波减速器输入轴和B轴谐波减速器输出轴，所述B轴传动件通过B轴同步皮带传动，所述B轴同步皮带两侧通过所述B轴同步皮带轮固定在所述B轴伺服驱动电机和B轴谐波减速器输入轴上，所述B轴谐波减速器输出轴与所述摆动体连接；

T轴减速与输出单元，所述T轴减速与输出单元用来实现T轴减速和安装作业工具，所述T轴减速与输出单元包括T轴谐波减速器和工具安装法兰，所述T轴谐波减速器设于所述摆动体的前端，所述T轴减速器包括T轴谐波减速器输入轴、T轴谐波减速器输出轴和T轴谐波减速器伞齿轮，所述T轴谐波减速器伞齿轮设在所述T轴谐波减速器输入轴上，所述工具安装法兰可旋转地安装在所述T轴谐波减速器输出轴上；

T轴中间传动单元，设于所述摆动体的内腔，所述T轴中间传动单元用来连接T轴伺服驱动电机和T轴减速与输出单元，并有变换转向的作用，包括T轴中间传动部件和T轴传动件，所述T轴传动部件包括辅助支承轴承、支承座、端盖、T轴中间传动伞齿轮、中间传动轴、隔套、轴承，所述T轴传动件包括T轴同步皮带和T轴同步皮带轮，所述T轴同步皮带两侧通过所述T轴同步皮带轮固定在所述T轴伺服驱动电机和所述中间传动轴上。

进一步地，所述摆动体为内部中空的箱体形结构，所述T轴谐波减速器伞齿轮和所述T轴中间传动伞齿轮设于所述摆动体的中空内腔中。

进一步地，所述中间传动轴设于所述T轴中间传动部件的内部，所述中间传动轴一端与所述T轴同步皮带轮连接，另一端与所述T轴中间传动伞齿轮连接。

进一步地，所述辅助支承轴承设于所述摆动体上，对所述摆动体进行径向支承和轴向浮动支承。

进一步地，所述T轴中间传动部件设于所述支承座上。

进一步地，所述辅助支承轴承通过密封锁紧螺母与所述支承座连接。

进一步地，所述的B轴谐波减速器与B轴谐波减速器输出轴间通过可同时承受径向和轴向载荷的交叉滚子轴承连接。

进一步地，所述的T轴谐波减速器与所述T轴谐波减速器输入轴、所述T轴谐波减速器输出轴分别通过可同时承受径向和轴向载荷的交叉滚子轴承连接。

进一步地，所述中间传动轴通过轴承和隔套安装在支承座上，所述轴承的外圈通过端盖压紧后固定在支承座上，所述轴承的内圈通过锁紧螺母固定在中间传动轴上。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型将手腕的全部零件设计成3个独立的、可直接装拆的整体单元，装配或维修时无需进行任何调整。与通常的机器人手腕比较，不仅解决了谐波减速器及传动系统部件的分离、安装、维修等问题，而且在装配或维修时无需进行任何调整，故可确保传动精度、延长使用寿命；同时，又大幅度减少了机械零部件数量；其结构简单，生产制造和装配、维修非常容易。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；