[实用新型]机器鱼鱼身外壳结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，尤其涉及一种仿生机器鱼。

背景技术

仿生机器鱼较普通的水下推进器而言具有推进效率高、机动性好等优点。基于这些优点人们对仿生机器鱼的研究越来越多，仿生机器鱼的功能越来越完善，仿生机器鱼的应用领域涵盖了科学、教育和娱乐等领域。随着仿生学的发展，国内外越来越多的学者致力于研究仿生机器鱼，仿照鱼类的外形及游动机理制造出仿生机器鱼使之具有高效、灵活的水下巡游能力，可以应用于复杂环境下的资源探测、生物研究和军事侦察等领域。

现有技术的机器鱼通常没有设计鱼身的外壳结构，而是在鱼骨架上包一层仿生鱼皮，或者在仿生鱼皮内填充海绵支撑，这种机器鱼的外壳结构刚性不足、结构不稳定，填充海绵的工序比较麻烦，而且仿生效果不够逼真。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种机器鱼鱼身外壳结构，其能解决鱼身结构不稳定、仿生效果不够逼真的问题。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种机器鱼鱼身外壳结构，所述机器鱼鱼身外壳结构包括一外壳，所述外壳包括若干外壳关节，相邻两节外壳关节中靠近鱼头的外壳关节的后端设有一凸起，所述凸起的厚度小于该外壳关节的厚度，相邻两节外壳关节中靠近鱼尾的外壳关节的前端设有一凹槽，所述凸起收容于所述凹槽内，所述凸起的厚度小于所述凹槽的厚度使相邻两节外壳关节之间形成一间隙。

优选地，所述凸起与凹槽同时设于所述外壳关节的内壁。

优选地，所述凸起与凹槽同时设于所述外壳关节的外壁。

优选地，所述每一外壳关节包括一壳体及至少一固定于所述壳体内壁上的加强结构。

优选地，所述机器鱼鱼身外壳结构还包括一骨架，所述骨架包括多个铰接在一起以形成该骨架的骨架关节，每一所述骨架关节与两所述外壳关节的加强结构固定连接并位于两所述外壳关节之间。

优选地，所述加强结构上还设有一连接孔，所述外壳为一对称结构，每一相互对称的外壳关节之间通过键槽结构紧密配合，并通过一收容于所述连接孔中的连接件固定连接。

优选地，沿鱼前进方向的不同位置处的外壳关节包括通用外壳、鱼鳍处外壳、配合型外壳三种结构形式。

优选地，所述通用外壳的壳体内壁固定有两个加强结构，所述两个加强结构分别位于所述壳体内壁的上下两端。

优选地，所述鱼鳍处外壳的内壁上端固定有一个加强结构，其内壁下端设有一安装孔，所述安装孔用来安装鱼鳍。

优选地，所述配合型外壳的内壁上端固定有一个加强结构。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提出的机器鱼鱼身外壳结构，在骨架外表面装配左右紧密连接的外壳，左右外壳形成一个环形整体，既能保证机器鱼的外观完整性，同时能保证外观结构的刚性，并且前后相邻的外壳之间可以随着骨架的摆动相互错动，仿生效果逼真。

附图说明

图1为本实用新型的机器鱼鱼身外壳结构的一立体图。

图2为所述机器鱼鱼身外壳结构的右半边外壳的一立体图。

图3为图2所示机器鱼鱼身外壳结构的右半边外壳的另一角度的立体图。

图4为机器鱼鱼身外壳结构的一外壳关节的通用外壳的一立体图。

图5为机器鱼鱼身外壳结构的一外壳关节的鱼鳍处外壳的一立体图。

图6为机器鱼鱼身外壳结构的一外壳关节的配合型外壳的一立体图。

图7为机器鱼鱼身外壳结构的一骨架关节的立体图。

图8为机器鱼鱼身外壳结构的一外壳关节与对应骨架关节的装配图。

图9为机器鱼鱼身外壳结构的一节完整的装配图。

图10为机器鱼鱼身外壳结构的相邻两节外壳的立体图。

图中：1、外壳；10、外壳关节；10a、通用外壳；10b、鱼鳍处外壳；10c、配合外壳；11、壳体；12、加强结构；121、连接孔；122、固定孔；123、镂空；13、键；14、安装孔；15、前置外壳；151、凸起；16、后置外壳；161、凹槽；2、骨架；20、骨架关节；21、第一支撑部；22、第二支撑部；23、连接部；231、过口；24、限位片；241、限位孔；25、连接轴。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：