[实用新型]一种幕墙玻璃清洗机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人制造技术领域，具体是一种幕墙玻璃清洗机器人。

背景技术

目前城市建设中高层建筑越来越多，大量的建筑采用了幕墙玻璃，玻璃幕墙作为户外墙体，空气中的粉尘、雾霾、雨水中的固体物质会逐渐地沉积到玻璃表面，进而影响到玻璃的清洁和美观。玻璃幕墙的清洗一直采用绳索或吊篮人工从顶层悬吊方式进行清洗，但随着楼层高度的增加和面积增大，清洗工人操作的风险越来越高，清洗的工作量也越来越大。

擦玻璃机器人，是智能家用电器的一种。需带电工作的电器，以方形构造为主，方便清理玻璃的边角区域。擦玻璃机器人(小车)通过机身底部的吸附部件牢牢地吸附在玻璃上。随着国内生活水平的不断提高，产品将逐步的取代人工清洁。但是现有建筑中的幕墙大多采用分隔结构，在机器人移动过程中，难以翻越分隔带，因此需要人工干预，增加了操作人员的负担，并且有较大的安全风险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，解决机器人无法翻越分隔带的问题。

为达到上述发明目的，提供一种幕墙玻璃清洗机器人，包括绳索、电磁吸盘和擦玻璃机器人小车，所述绳索平行于幕墙表面；还包括有滑块结构，所述滑块结构的壳体中穿设平行的转轴I和转轴II，所述转轴I、转轴II上分别固定驱动轮、压紧轮，所述绳索穿于驱动轮和压紧轮的轮面之间；所述转轴I穿出壳体，并在端部套设固定蜗轮；所述滑块结构的壳体外固定有驱动电机，所述驱动电机输出转轴为蜗杆；所述蜗杆与蜗轮相互啮合；所述电磁吸盘固定于滑块结构上；所述擦玻璃机器人小车吸附于幕墙表面，并在擦玻璃机器人小车的外壳上设有与电磁吸盘对应的铁质盘。

优选地，还包括一个控制器；所述驱动电机上设置计数器，所述计数器收集驱动电机轴的转数信号并将输出端连接至控制器的输入端I，所述控制器的输出端连接至驱动电机的设置端。

所述控制器，可采用接收信号，由人工进行反馈的方式，也可采用全自动的芯片对接收的信号进行输出信号。

优选地，所述擦玻璃机器人小车在与幕墙接触面设置压缩杆式传感器，所述压缩杆式传感器输出端连接至控制器的输入端II。

优选地，所述的绳索数量为两根，两者相互平行，在电磁吸盘两侧对称设置；绳索上的滑块结构对称连接在电磁吸盘两侧的绳索上；所述铁质盘平行于幕墙表面，并安装在外壳与幕墙相背的位置上。

所述绳索与幕墙保持一定距离，应当使电磁吸盘能够正面吸附在铁质盘表面。

优选地，两条绳索之间固定架设横杆，所述横杆与绳索保持垂直；所述横杆数量为两根，分别位于电磁吸盘两侧。

优选地，所述滑块结构以中滑块、下滑块为一组设置在绳索上；还包括滑杆和连杆I、连杆II，所述滑杆平行于绳索，所述滑杆的下部固定下滑块，滑杆的中部滑动套接中滑块；所述下滑块铰接连杆I的一端，连杆I的另一端铰接电磁吸盘一侧；所述中滑块铰接连杆II的一端，连杆II的另一端铰接连杆I中部。

优选地，所述电磁吸盘两侧设上下延伸的滑轨，所述滑轨上滑动设置铰接块I；所述连杆II在铰接连杆I中部之后设延长段，所述延长段的端头与铰接块I铰接。

优选地，所述两根绳索悬垂于幕墙面上方；所述一根横杆接近幕墙底，另一根接近幕墙顶部。

优选地，所述滑块结构组还包括连杆III、连杆IV、配重块以及设置在绳索上的上滑块；所述滑杆的上部滑动套接上滑块；所述下滑块铰接连杆III的一端，连杆III的另一端铰接配重块一侧；所述上滑块铰接连杆IV的一端，连杆IV的另一端铰接连杆III中部。

两组滑块及连杆分别固定于两根绳索上，并对称连接于电磁吸盘两侧。

优选地，所述配重块两侧设上下延伸的滑轨，所述滑轨上滑动设置铰接块II；所述连杆IV在铰接连杆III中部之后设延长段，所述延长段的端头与铰接块II铰接。

本实用新型通过电磁吸盘与机器人上的铁质盘结合，让机器人脱离幕墙，通过设置绳索上的滑块结构移动脱离的机器人，使得翻越幕墙分隔带成为可能。控制电磁吸盘的通断电，可实现与固定于机器人上的铁质盘的吸合和分离。

控制器在收集驱动电机转速的基础上，对控制驱动电机进行控制，以达到精确移动的目的，方便翻越幕墙分隔带。

压缩杆式传感器的设置，给控制器提供了机器人的运行状态，方便对电机控制，减少操作的时间，降低人员劳动强度。

两根平行绳索为电磁吸盘提供了更多的限位点，便于电磁吸盘的姿态调整，从而方便与机器人上的铁质盘对接，减少操作的时间。

横杆能够保持绳索间相互平行，减少晃动，提高操作精准度。