[实用新型]智能墙面打磨机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于打磨设备，涉及一种用于房屋装修用墙面打磨抛光设备，特别是墙面打磨机器人。

背景技术

在房屋装修过程中，需要对墙面进行打磨抛光，通常采用打磨抛光机进行人工处理，打磨抛光机属于一种电动工具，包括外壳、打磨抛光头和用于驱动打磨抛光头的驱动电机，装修工人手持所述打磨抛光机进行打磨作业，打磨时产生较大的粉尘，装修环境较差，长时间位于粉尘空间，容易对人体造成伤害。

由于人工方式进行打磨抛光，工作效率较低；另外，打磨抛光质量的高低，很大程度上取决于装修工人的经验，打磨抛光效果无法有效保证；工作环境较差，容易对装修工人造成身体伤害。

发明内容

为了克服已有墙面打磨抛光方式的工作效率较低、抛光效果较差、容易对装修工人造成身体伤害的不足，本实用新型提供了一种机器人操作、避免对装修工人造成身体伤害、提高工作效率、提升抛光效果的智能墙面打磨机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种智能墙面打磨机器人，包括打磨抛光头，所述打磨抛光头设有启停开关，所述墙面打磨机器人还包括机壳、用于将机器人吸附在墙面上的吸附组件和用于实现机器人沿着墙壁行走的行走组件，所述吸附组件安装在机壳底部，所述机壳底部侧边安装行走组件，所述机壳底部安装所述打磨抛光头；

所述机壳内安装智能打磨抛光控制器，所述智能打磨抛光控制器包括：用于根据待打磨抛光墙面的尺寸，设定参考坐标系并标定行程控制轨迹的标定模块；用于按照行程控制轨迹控制打磨抛光头作业的智能操作控制模块；所述打磨抛光头的启停开关、吸附组件和行走组件的驱动装置均与所述智能操作控制模块连接。

进一步，所述的吸附组件为负压吸附组件、静电吸附组件或磁吸附组件。根据不同的使用场合，可以选择负压吸附组件、静电吸附组件或磁吸附组件，当然也可以选用其他类型的吸附组件；另外，吸附组件之中，吸附力的大小也可以进行调节，以便适用于各种不同类型的墙面。

所述行走组件包括履带或轮子，根据不同墙面，可以使用不同的行走机构，比如履带或轮子，也可以采用履带和滚轮的组合。

再进一步，所述智能墙面打磨机器人还包括用于测量加工后墙面平整度的平整度测量模块，所述平整度测量模块的输出端与所述智能打磨抛光控制器连接，所述智能打磨抛光控制器还包括：

用于将测量得到的加工后墙面平整度分布值与预设的平整度阈值进行比较的平整度比较模块；

用于当某区域平整度低于预设的平整度阈值时认为不合格，并按照该区域所在位置控制行程控制机构进行反馈补偿操作的反馈补偿加工模块。

更进一步，所述平整度测量模块为激光测量仪。当然，也可以采用其他方式。

所述打磨抛光头的下方设置吸尘口，所述吸尘口设置第一离心风扇，所述吸尘口与吸尘管的上端连接，所述吸尘管的下端设置第二离心风扇并连接过滤组件。该方案中，通过第一离心风扇和第二离心风扇可以调节吸力的大小，该吸力能否辅助使得整个机器人吸附定位在墙面上，能够有效提升整个机器人的载重量；另外，吸尘管是可伸缩的结构，能够根据机器人行程的长度进行自由调整；所述吸尘口的吸尘范围包括各个打磨抛光头的下方

进一步，吸尘口处也可以设置一个滤袋，用于收集灰尘，对于某些特定的环保要求的场合，比如室外装修等，可以起到收集灰尘的作用；当滤袋的总量增加时，可以根据智能控制控制第一离心风扇和第二离心风扇加大吸力。

所述过滤组件为水箱，所述吸尘管的下端伸入所述水箱的水体中。当然，也可以采用其他方式。

所述打磨抛光头的加工端为带有缺口的圆形，所述缺口侧的截面呈直线，该打磨抛光头可以实现旋转和平移两种运动方式，当处理墙面的边缘时采用平移运动方式，当处理墙面中间部分时则采用旋转运动方式。该方案中，打磨抛光头的加工部分，都是采用现有的结构，该形状的设计属于一个优选的方案，考虑到待打磨抛光的侧边和角落可能存在弧形的情况而设计的方案。加工端的形状，根据待打磨抛光墙面的形状进行针对性选取即可。