[实用新型]用于模拟机械臂的阻尼关节

权利要求书

1.一种用于模拟机械臂的阻尼关节，其特征在于，包括小臂、上臂、盖板、测量旋转角度的传感器和螺杆，其中：

所述上臂和小臂一端铰接，且两者均具有铰接孔，所述上臂的铰接孔内带有内螺纹，所述上臂和小臂铰接处设置有限位结构；

所述盖板包括中空的盖板帽和设置在所述盖板帽上的圆环状凸台，所述圆环状凸台穿过所述小臂的铰接孔与所述上臂的上表面接触；

所述盖板和小臂之间、所述上臂和小臂之间均设置有圆环形摩擦片；

所述螺杆为中空螺杆，所述中空螺杆穿过所述盖板和小臂的铰接孔，连接至所述上臂的铰接孔，将所述盖板和小臂铰接在所述上臂上；

所述传感器包括基部和位于所述基部上的转动轴，所述转动轴自所述上臂的铰接孔穿入，从所述中空螺杆中伸出，所述传感器上端配有传感器轴套，所述传感器的转动轴固定在所述传感器轴套上，所述传感器轴套固定在所述小臂上，所述传感器的基部固定在所述上臂上。

2.根据权利要求1所述的用于模拟机械臂的阻尼关节，其特征在于，所述传感器为电位器或旋转编码器，所述限位结构为位于所述上臂与小臂的接触面边缘的限位凸台。

3.根据权利要求1所述的用于模拟机械臂的阻尼关节，其特征在于，所述盖板的圆环状凸台的末端表面设置有若干等距的第一圆柱突起，所述上臂的上表面设置有与所述第一圆柱突起相适应的第一卡槽。

4.根据权利要求3所述的用于模拟机械臂的阻尼关节，其特征在于，所述传感器的基部与所述上臂接触的表面上设置有第二圆柱突起，所述上臂上设置有与所述第二圆柱突起相适应的第二卡槽。

5.根据权利要求1-4中任一所述的用于模拟机械臂的阻尼关节，其特征在于，所述传感器轴套的中部设置有用于所述传感器的转动轴末端从中伸出的透孔，所述透孔的侧面设置有螺孔，所述螺孔内设置有顶丝。

6.根据权利要求5所述的用于模拟机械臂的阻尼关节，其特征在于，所述传感器轴套的两端设置有连接孔，采用螺钉固定于所述小臂上。

7.根据权利要求5所述的用于模拟机械臂的阻尼关节，其特征在于，所述传感器轴套和盖板之间设置有间隙。

8.根据权利要求5所述的用于模拟机械臂的阻尼关节，其特征在于，所述上臂和小臂的铰接孔处均设置有用于放置所述圆环形摩擦片的凹槽。

9.根据权利要求8所述的用于模拟机械臂的阻尼关节，其特征在于，所述传感器依靠卡套固定在上臂的底面，所述卡套的两侧有连接孔，通过螺丝将所述传感器固定在所述上臂上。