[实用新型]一种辅助微创外科手术机器人机械臂布置结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种微创外科手术领域内的医疗设备，具体涉及一种辅助微创外科手术机器人机械臂布置结构。

背景技术

以腹腔镜手术为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；为此微创外科被广泛的应用于临床手术。微创手术能够为病人带来诸多利益，但对医生的操作增加了一系列难度，如：1)由于体表插入孔的限制，工具的自由度减少至四个，灵活性大大降低；2)器械操作方向与医生的直觉方向相反，协调性差；3)医生手部的抖动可能会被细长的手术工具放大；4)术野为二维平面成像，缺乏深度上的感觉；5)缺乏力感觉。因此，医生必须经过长期训练才能够进行微创手术操作，即便如此，目前微创手术也仅仅应用在操作相对比较简单的手术过程之中。因此，在微创外科手术领域中迫切需要一种机器人系统来辅助医生能够克服上述缺陷，更容易的完成微创手术操作。目前，我国市场上仍然没有自主生产的可以直接用到临床上使用的微创外科手术机器人系统。

辅助微创外科手术机器人属于精密设备，辅助微创外科手术机器人整体结构布置的受力平衡性直接影响到辅助微创外科手术机器人因重力产生的变形，如果辅助微创外科手术机器人因重力产生的变形达到一定程度，将导致辅助微创外科手术机器人使用精度下降，不利于辅助微创外科手术机器人的长期维护保养和延长辅助微创外科手术机器人的使用寿命。现有国外的微创外科手术机器人结构布置存在着一种缺陷：即工作状态下机械臂布局的灵活性和非工作状态下整体结构受力的平衡性无法兼顾优化。

实用新型内容

为了解决工作状态下，机械臂布局的灵活性和非工作状态下整体结构受力的平衡性无法兼顾优化，本实用新型提出一种辅助微创外科手术机器人机械臂布置结构，它通过优化的机械臂结构布局，使辅助微创外科手术机器人既能够在工作状态下使机械臂以最佳的角度到达病人手术部位的目标位置，方便地进行手术操作，并且扩大了病人身上手术开孔位置的分布范围，优化了辅助微创外科手术机器人在工作状态机械臂布局的灵活性，也能够在非工作状态下到达整机的受力平衡位置，优化了辅助微创外科手术机器人的整体结构受力的平衡性，有效地防止了辅助微创外科手术机器人因重力产生的微小变形，避免了辅助微创外科手术机器人因变形而导致使用精度下降问题的出现，采用此布置结构有利于辅助微创外科手术机器人的长期维护保养，并可以延长辅助微创外科手术机器人的使用寿命。本实用新型提出的辅助微创外科手术机器人在非工作状态下折叠后占用空间小，特别适用于手术场所空间有限，比如轮船、潜艇等，同时该结构也给辅助微创外科手术机器人的包装和运输带来的便利性。

本实用新型提出的一种辅助微创外科手术机器人机械臂布置结构可以解决现有微创外科手术机器人存在的两大问题：1.无法兼顾优化机械臂在工作状态时的灵活性和非工作状态整体结构受力的平衡性问题；2.不利于微创外科手术机器人的长期维护保养、包装和运输的问题。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种辅助微创外科手术机器人机械臂布置结构，其特征在于：包括底座、立柱、顶部支架、调整臂I、调整臂II和操作臂；所述的立柱垂直固定于所述的底座上，其支撑并固定辅助微创外科手术机器人的顶部支架；所述的调整臂I安装于所述的顶部支架的关节I上，所述的调整臂II安装于所述的顶部支架的关节II上；所述的调整臂I和调整臂II能沿着所述的关节I和关节II在水平方向内360度旋转；在所述的调整臂I、调整臂II分别安装有操作臂。

进一步的，在所述的调整臂I上安装有两个结构相同的操作臂I、操作臂II；所述的操作臂I、操作臂II分别各自沿着调整臂I的关节III、关节IV在水平面内360度旋转。

进一步的，所述的操作臂I、操作臂II各自均包括依次串联的多个臂段和一个连接座，相邻的臂段以及臂段与连接座之间通过旋转关节或者移动关节相连，且所述的连接座连接一个快接接头，在所述的快接接头上安装内窥镜或手术工具。

进一步的，在所述的调整臂II上安装有两个结构相同的操作臂III、操作臂IV；所述的操作臂III、操作臂IV分别各自沿着调整臂II的关节V、关节VI在水平面内360度旋转。