[实用新型]一种拾取垃圾机器人

权利要求书

1.一种拾取垃圾机器人，其特征在于：包括带有垃圾收纳腔的支撑平台、行走机构、摆动轴机构、手臂机构和夹具机构；所述行走机构安装于支撑平台下端面，所述摆动轴机构安装于支撑平台上端面并与手臂机构和夹具机构连动连接；

所述摆动轴机构包括支撑架，支撑架上通过螺杆固定有转台支撑架，转台支撑架与支撑架配合形成一容腔，该容腔内安装有一摆动缸；所述转台支撑架上活动安装有一转柱，该转柱与摆动缸的转轴连接；

所述夹具机构包括夹爪、夹爪连杆和用于驱动夹爪的第三气缸，第三气缸的伸缩杆连接一连接板，连接板上固定有一气缸连杆，所述夹爪连杆设置有长活动槽，所述夹爪通过若干夹爪连杆的长活动槽连接并汇聚于气缸连杆上；

第二连杆上设置有一支架框，该支架框上还设置有一限位框，限位框用以限制所述气缸连杆的位置。

2.根据权利要求1所述的一种拾取垃圾机器人，其特征在于：所述支撑架向容腔内延伸形成凸台，用以固定所述摆动缸。

3.根据权利要求1所述的一种拾取垃圾机器人，其特征在于：所述行走机构包括两后轮单元，其中每一后轮单元包括固定于支撑平台上的后轮电机，后轮电机的电机轴上固定有一小链轮，与后轮电机对应位于支撑平台下端面固定有一后支脚，后支脚上通过轴承活动安装有一驱动轴，驱动轴与小链轮对应侧固定有一大链轮，驱动轴的另一侧固定有一后轮，所述大链轮与小链轮通过皮带连接。

4.根据权利要求1所述的一种拾取垃圾机器人，其特征在于：所述行走机构还包括两前轮单元，其中一前轮单元包括固定于支撑平台上的前轮电机，前轮电机一端连接有第一联轴器，第一联轴器端依次连接有减速器、第二联轴器和前转向支脚，前转向支脚通过前轮从动轮轴与前轮连接，所述两前轮通过连动连接两前轮从动轮轴的转向连杆实现两前轮的同步转动；所述前转向支脚通过两连动连杆与支撑平台连接。

5.根据权利要求1所述的一种拾取垃圾机器人，其特征在于：所述手臂机构包括依次连动连接于转柱上的第一连杆和第二连杆；所述第二连杆位于第一连杆的连接处设置有一连接部，该连接部与固定于第一连杆上的第二气缸连接；所述第一连杆的斜臂上活动连接有第一气缸，该第一气缸的另一端活动连接于转柱的上段部，所述第二连杆的一端连接有夹具机构。