[实用新型]一种机械手精准取药瓶装置

权利要求书

1.一种机械手精准取药瓶装置，其特征在于：包括机械手、机械手位移驱动机构和抽屉式储药柜；

机械手包括机械手指、开合驱动机构、FRID自动识别传感器、安装支板和固定在安装支板上的控制器，开合驱动机构包括驱动壳体、驱动连杆、平横块和丝杆电机，机械手指的端部通过转轴安装在驱动壳体上，驱动连杆的两端分别与机械手指和平衡块相铰接，丝杆电机固定在安装支板上且丝杆的端部与平横块中心固定连接，FRID自动识别传感器安装在平衡块上；

机械手位移驱动机构包括水平驱动机构和竖直驱动机构，水平驱动机构和竖直驱动机构分别驱动机械手沿X轴、Y轴移动；

抽屉式储药柜包括柜体、安装在柜体上的一列抽屉和驱动装置，驱动装置能驱动抽屉打开或关闭，在抽屉内底板上均布设置有中药颗粒储存器的放置位，相邻放置位之间设置有定位柱。

2.根据权利要求1所述的机械手精准取药瓶装置，其特征在于：所述机械手指设有4个，每个机械手指指尖处设置有防滑垫。

3.根据权利要求1所述的机械手精准取药瓶装置，其特征在于：所述机械手包括一防碰撞传感器，防碰撞传感器安装在所述平衡块FRID上且位于自动识别传感器一侧。

4.根据权利要求1所述的机械手精准取药瓶装置，其特征在于：每个所述抽屉的下部设有药粉收集盒。

5.根据权利要求1所述的机械手精准取药瓶装置，其特征在于：所述抽屉式储药柜的驱动装置包括伺服电机和皮带组件，皮带组件由带轮、皮带和固定安装在皮带上的推动块构成，推动块与所述抽屉的后部固定连接。

6.根据权利要求1-5任一项权利要求所述的机械手精准取药瓶装置，其特征在于：所述每个放置位为方形，四个角上各设有一个所述定位柱。