[实用新型]一种新型的仿人机器人结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种新型的仿人机器人结构。

背景技术

仿人机器人是指模仿人的形态和行为而设计制造的机器人，它集机械、电子、计算机、 材料、传感器和控制技术等多门学科为一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标 志。

目前的仿人机器人，大多只能实现某些指定的机械动作，拟人化程度不高，而且在模 仿人的动作时，特别容易失去平衡，整体动作不够协调流畅。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有仿人机器人拟人化程度不高，而且在模仿人的动作时，特别 容易失去平衡，整体动作不够协调流畅的问题，提供一种新型的仿人机器人结构。

本实用新型为了解决上述技术问题采取的技术方案是：本实用新型包括头部、左肩、 左大臂、左小臂、左手、右肩、右大臂、右小臂、右手、胸壳、主控板、电池、左胯部、 左大腿、左小腿、左踝、左脚掌、右胯部、右大腿、右小腿、右踝、右脚掌、视觉传感器、 语音传感器、红外接收模块、陀螺仪、两个胸板和十七个舵机；

两个胸板前后扣合组成躯干，躯干内部设有五个舵机，头部通过躯干内部的一个舵机 活动连接在躯干上方，头部内设有红外接收模块、视觉传感器和语音传感器，主控板和电 池均设置在躯干内部，电池与主控板电连接，胸壳包裹在躯干外部，陀螺仪设置在胸壳内 部；

左肩和右肩分别通过躯干内部的另外两个舵机活动连接在躯干上方的左右两侧，左大 臂通过一个舵机活动连接在左肩的下方，左小臂通过一个舵机活动连接在左大臂的下方， 左手固接在左小臂的下方，右大臂通过一个舵机活动连接在右肩的下方，右小臂通过一个 舵机活动连接在右大臂的下方，右手固接在右小臂的下方；

左胯部和右胯部分别通过躯干内部的最后两个舵机活动连接在躯干下方，左大腿通过 一个舵机活动连接在左胯部的下方，左小腿通过一个舵机活动连接在左大腿的下方，左踝 通过一个舵机活动连接在左小腿的下方，左脚掌通过一个舵机活动连接在左踝的下方，右 大腿通过一个舵机活动连接在右胯部的下方，右小腿通过一个舵机活动连接在右大腿的下 方，右踝通过一个舵机活动连接在右小腿的下方，右脚掌通过一个舵机活动连接在右踝的 下方；

本实用新型还包括温度传感器、两个触摸传感器、左臂壳、右臂壳、左膝壳、右膝壳、 左脚掌壳和右脚掌壳，温度传感器设置在胸壳内部，两个触摸传感器分别设置在左手和右 手的内侧，红外接收模块、视觉传感器、语音传感器、温度传感器和两个触摸传感器均通 过电缆与主控板连接，十七个舵机分别通过电缆与主控板连接，左臂壳与左小臂的外侧固 接，右臂壳与右小臂的外侧固接，左大腿和右大腿均为向身前弯折结构，且弯折角度相等， 弯折角度为160°，左膝壳与左大腿的弯折处固接，右膝壳与右大腿的弯折处固接，左脚 掌壳包裹在左脚掌外部，右脚掌壳包裹在右脚掌外部，胸壳、左臂壳、右臂壳、左膝壳、 右膝壳、左脚掌壳和右脚掌壳均为PC塑料壳体，两个胸板、左肩、左大臂、左小臂、左 手、右肩、右大臂、右小臂、右手、左胯部、左大腿、左小腿、左踝、左脚掌、右胯部、 右大腿、右小腿、右踝和右脚掌均为铝镁合金板金件。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型的头部内设有视觉传感器和语音传感器，使机器人具有了看见外界环 境以及说话的能力，胸壳内设有温度传感器，使机器人能够感应外界温度变化，左手和右 手上设有触摸传感器，使机器人具有触摸感应功能，以上这些传感器的设置使得机器人更 加拟人化，功能更加强大；

2、本实用新型的胸壳既可为陀螺仪和温度传感器提供设置空间，又在一定程度上增 加了机器人的重量，使机器人运动更加稳定，同时左脚掌壳和右脚掌壳的设置增大了左脚 掌和右脚掌与地面的接触面积，使机器人运动更加平稳，增加了机器人的整体感和协调性；

3、本实用新型的左大腿和右大腿均为向身前弯折结构，使机器人的步态更加平稳， 且行走重心不变，能量消耗减少；

4、本实用新型通过在机器人的不同位置共设置了十七个舵机，使机器人的头部、手 臂、大腿和脚部的动作流畅，整体动作更加协调，同时，左胯部与躯干之间、右胯部与躯 干之间的舵机均设置在躯干内部，使得控制左腿或右腿运动的五个舵机中有一个分散到了 躯干上，避免了将五个舵机均设置在腿上导致腿部过重；