[实用新型]轮式机器人转向内轮差盲区警示系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种警示系统，特别涉及一种轮式机器人转向内轮差盲区警示系 统。

背景技术

轮式机器人内轮差是轮式机器人转弯时内前轮转弯半径与内后轮转弯半径之差。由 于内轮差的存在，轮式机器人转弯时，前、后车轮的运动轨迹不重合。在行进中如果只注意 前轮能够通过而忘记内轮差，将导致后内轮驶出路面或与其他物体碰撞的事故，甚至威胁轮 式机器人周围人员的安全。本实用新型设计一种轮式机器人转向内轮差盲区警示系统，可提 示周围行人和车辆，避免其进入机器人的转弯盲区，防止出现意外碰撞，也可应用在大型车 辆上，有较高应用价值。

发明内容

本实用新型的目的就是针对现有技术存在的不足，提供了一种轮式机器人转向内轮 差盲区警示系统，可提示周围行人和车辆，避免其进入机器人的转弯盲区，防止出现意外碰 撞，也可应用在大型车辆上，有较高应用价值。

一种轮式机器人转向内轮差盲区警示系统，其技术方案是：包括扇形激光靶和控制 系统两大部分。所述扇形激光靶分别安装在轮式机器人后端左右两侧，且扇形激光靶发射激 光的方向可以转动，所述控制系统中包含控制算法，控制系统根据方向盘的转角、机器人轴 距、机器人行进速度等计算扇形激光靶的偏转角度，扇形激光靶根据控制系统的角度转动， 发射扇形激光，照射轮式机器人转向内轮差盲区边界，提示周围行人和车辆，防止其进入轮 式机器人的转弯盲区，有效避免事故的发生。

所述扇形激光靶主要由底座、螺孔、驱动电机、连接轴、激光发射器和报警器组 成，所述扇形激光靶底座上设有螺孔，通过螺栓连接将底座固定在轮式机器人上，所述驱动 电机安装在底座上，驱动电机通过连接轴与激光发射器连接，驱动电机可以带动激光发射器 转动，所述激光发射器上设有报警器。

附图说明

附图1是本实用新型的扇形激光靶结构示意图。

附图2是本实用新型的控制系统结构框图。

上图中：扇形激光靶1、底座1.1、螺孔1.2、驱动电机1.3、连接轴1.4、激光发射器 1.5、报警器1.6、控制系统2。

具体实施方式

下面结合附图1-2对本实用新型作进一步描述：

本实用新型包括扇形激光靶1和控制系统2两大部分。所述扇形激光靶1分别安装 在轮式机器人后端左右两侧，且扇形激光靶1发射激光的方向可以转动；所述控制系统2中 包含控制算法，控制系统2根据方向盘的转角、机器人轴距、机器人行进速度等计算扇形激 光靶1的偏转角度，扇形激光靶1根据控制系统2的角度转动，发射扇形激光，照射轮式机 器人转向内轮差盲区边界，提示周围行人和车辆，有效避免事故的发生。

所述扇形激光靶1主要由底座1.1、螺孔1.2、驱动电机1.3、连接轴1.4、激光发射 器1.5和报警器1.6组成。所述扇形激光靶1底座1.1上设有螺孔1.2，通过螺栓连接将底座 1.1固定在轮式机器人上；所述驱动电机1.3安装在底座1.1上，驱动电机1.3通过连接轴 1.4与激光发射器1.5连接，驱动电机1.3可以带动激光发射器1.5转动；所述激光发射器 1.5上设有报警器1.6。

以轮式机器人向右转向为实施例说明。

当轮式机器人向右转向时，方向盘的角度传感器为正值，安装在机器人后端右侧的 激光发射器1.5和报警器1.6开启，发出右转向警报，同时激光发射器1.5在地面投射一条 激光线。速度传感器监测当前轮式机器人的速度，速度输入到运算单元中后，运算单元根据 前期输入的轮式机器人的轴距、轮距等参数计算出驱动电机1.3应当偏转的角度。驱动电机 1.3带动激光发射器1.5转动，使得激光发射器1.5在地面上投射出的激光线的位置实时变 化，提示周围行人和车辆。当机器人直线行驶时，角度传感器输出信号为零，控制系统2停 止工作。

本发明的有益效果是：该系统可提示周围行人和车辆，避免其进入机器人的转弯盲 区，防止出现意外碰撞，也可应用在大型车辆上，有较高应用价值。