[实用新型]一种混凝土喷浆机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及建筑工程施工设备领域，具体涉及到一种混凝土喷浆机器人。

背景技术

目前在矿山、隧道及地下工程等施工项目中应用的混凝土喷浆机多为手持喷枪头，或机械臂通过有线、无线控制面板来操作机械臂摆动达到对所需工作面混凝土的喷涂。手持喷枪头工作强度大，而手控机械臂转动不灵活、难精确，再因受面体的深浅凹凸不平，致平整度效果不佳，若喷枪头离工作面太远，易致料浆附着力不够，若喷枪头离受喷面太近，易使料浆回弹，洒料塌落频繁，浪费严重。

实用新型内容

为了克服现有人工手控机械臂式混凝土喷浆机笨重、混凝土喷浆质量差、效率低的缺点，本实用新型提供了一种混凝土喷浆机器人。

本实用新型采用的技术方案：

一种混凝土喷浆机器人，包括可旋转的塔架，所述的塔架上铰接有角度可调、可伸缩的悬臂，所述的悬臂的自由端安装有喷枪头，所述的悬臂与喷枪头之间设有调节机构；

还包括可逻辑编程控制器、驱动控制器、传感器，所述的可逻辑编程控制器、驱动控制器、传感器一起作用控制所述的塔架旋转、控制所述的悬臂的角度与伸缩、控制所述的调节机构的姿态与角度。

所述的塔架包括底座，以及安装在所述的塔架上方的可旋转的锥筒，所述的锥筒下端安装有带齿圈的支承轴承。

所述的悬臂包括有铰接在所述的塔架上的一号臂、铰接在所述的一号臂的自由端的可伸缩的二号臂，以及调节所述的一号臂俯仰角度的一号液压缸、调节所述的二号臂俯仰角度的二号液压缸。

所述的一号液压缸的外筒上安装有一号测距传感器，所述的一号液压缸的活塞杆上对应所述的一号测距传感器设置有一号信号反射片；所述的二号液压缸的外筒上安装有二号测距传感器，所述的二号液压缸的活塞杆上对应所述的二号测距传感器设置有二号信号反射片。

所述的二号臂包括三号液压缸、套装在所述的三号液压缸外部的伸缩臂、安装在所述的三号液压缸与所述的伸缩臂的间隙中的拉线传感器。

所述的三号液压缸采用多级液压缸，所述的伸缩臂包括多级的矩形伸缩节。

所述的矩形伸缩节的后端上方向外、前端下方向内均设置有滚子组件；所述的滚子组件包括带有安装槽的固定板，所述的安装槽中安装有至少一个滚柱或滚珠。

所述的调节机构上安装有喷枪头测量装置，所述的喷枪头测量装置包括用于测量所述的喷枪头与受喷面距离的三号测距传感器、用于扫描受喷面的三维图的视觉系统光学镜头。

所述的悬臂的最前端安装有两个安装方向相反的、用于检测作业安全防护距离的四号测距传感器。

所述的喷枪头包括有气料混合器与喷嘴；所述的气料混合器包括作插接配合的前管与后管，所述的前管与后管之间构成环腔；所述的环腔与所述的前管之间设有若干轴向斜状的涡流气孔；所述的环腔上连接有用于通入速凝剂与高压气体的三通管；所述的喷嘴管内安装有内衬套。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型，通过可逻辑编程控制器、驱动控制器、传感器一起作用控制塔架的旋转、悬臂的角度与长度、调节机构的位置与角度，完成各驱动机对各关节运动插补动作，使得喷枪头沿柔性运行轨迹运动，高效、高质量的完成喷浆作业。

附图说明

图1是本实用新型实施例一的示意图。

图2是本实用新型实施例一的正视图。

图3是本实用新型实施例一的一号液压缸的示意图。

图4是本实用新型实施例一的二号液压缸的示意图。

图5是本实用新型实施例一的二号臂的爆炸图。

图6是本实用新型实施例一的矩形伸缩节的示意图。

图7是本实用新型实施例一的滚子组件的爆炸图。

图8是本实用新型实施例一的调节机构的示意图。

图9是本实用新型实施例一的调节机构的另一个角度的示意图。

图10是本实用新型实施例一的喷枪头的示意图。

图11是本实用新型实施例二的一号液压缸的示意图。

图12是本实用新型实施例二的调节机构的示意图。

图13是本实用新型的运行步骤。