[实用新型]一种混凝土喷浆机器人

权利要求书

1.一种混凝土喷浆机器人，其特征在于：包括可旋转的塔架（1），所述的塔架（1）上铰接有角度可调、可伸缩的悬臂，所述的悬臂的自由端安装有喷枪头（2），所述的悬臂与喷枪头之间设有调节机构（3）；

还包括可逻辑编程控制器、驱动控制器、传感器，所述的可逻辑编程控制器、驱动控制器、传感器一起作用控制所述的塔架（1）旋转、控制所述的悬臂的角度与伸缩、控制所述的调节机构（3）的姿态与角度。

2.根据权利要求1所述的一种混凝土喷浆机器人，其特征在于：所述的塔架（1）包括底座（11），以及安装在所述的塔架（1）上方的可旋转的锥筒（12），所述的锥筒（12）下端安装有带齿圈的支承轴承（13）。

3.根据权利要求1所述的一种混凝土喷浆机器人，其特征在于：所述的悬臂包括有铰接在所述的塔架（1）上的一号臂（4）、铰接在所述的一号臂（4）的自由端的可伸缩的二号臂（5），以及调节所述的一号臂（4）俯仰角度的一号液压缸（6）、调节所述的二号臂（5）俯仰角度的二号液压缸（7）。

4.根据权利要求3所述的一种混凝土喷浆机器人，其特征在于：所述的一号液压缸（6）的外筒上安装有一号测距传感器（61），所述的一号液压缸（6）的活塞杆上对应所述的一号测距传感器（61）设置有一号信号反射片（62）；所述的二号液压缸（7）的外筒上安装有二号测距传感器（71），所述的二号液压缸（7）的活塞杆上对应所述的二号测距传感器（71）设置有二号信号反射片（72）。

5.根据权利要求3所述的一种混凝土喷浆机器人，其特征在于：所述的二号臂（5）包括三号液压缸（51）、套装在所述的三号液压缸（51）外部的伸缩臂（52）、安装在所述的三号液压缸（51）与所述的伸缩臂（52）的间隙中的拉线传感器（53）。

6.根据权利要求5所述的一种混凝土喷浆机器人，其特征在于：所述的三号液压缸（51）采用多级液压缸，所述的伸缩臂（52）包括多级的矩形伸缩节（521）。

7.根据权利要求6所述的一种混凝土喷浆机器人，其特征在于：所述的矩形伸缩节（521）的后端上方向外、前端下方向内均设置有滚子组件（522）；所述的滚子组件（522）包括带有安装槽的固定板（5221），所述的安装槽中安装有至少一个滚柱（5222）或滚珠（5223）。

8.根据权利要求1所述的一种混凝土喷浆机器人，其特征在于：所述的调节机构（3）上安装有喷枪头测量装置（3-11），所述的喷枪头测量装置（3-11）包括用于测量所述的喷枪头（2）与受喷面距离的三号测距传感器、用于扫描受喷面的三维图的视觉系统光学镜头。

9.根据权利要求1所述的一种混凝土喷浆机器人，其特征在于：所述的悬臂的最前端安装有两个安装方向相反的、用于检测作业安全防护距离的四号测距传感器（54）。

10.根据权利要求1所述的一种混凝土喷浆机器人，其特征在于：所述的喷枪头（2）包括有气料混合器（21）与喷嘴（22）；所述的气料混合器（21）包括作插接配合的前管（211）与后管（212），所述的前管（211）与后管（212）之间构成环腔（213）；所述的环腔（213）与所述的前管（211）之间设有若干轴向斜状的涡流气孔（214）；所述的环腔（213）上连接有用于通入速凝剂与高压气体的三通管（215）；所述的喷嘴（22）管内安装有内衬套（23）。