[实用新型]工业机器人示教器用复合电缆

说明书

技术领域

本实用新型属于电线电缆技术领域，具体涉及一种工业机器人示教器用复合电缆。

背景技术

由于前述的工业机器人具有自动控制、可重复编程、多功能和多自由度等操作功能并且能配备诸如机械手、刀具之类的工具以及能够搬运材料、工件、危化品等的优异功能，因而随着计算机控制技术的发展，其在工业生产中的应用日益拓展。

如业界所知，工业机器人示教器用通信复合电缆通常包括电源线、信号线和抱闸线，由于其暴露在高频工作环境中，因而除了宏观结构要求简练外，还要求具有优异的耐磨性、耐油性（即耐化学腐蚀性）和耐候性，等等。

已有技术中的工业机器人用电缆的结构主要有以下两种：一是单独用于传输电能；二是将传输电能与传输信号兼于一缆。前者如中国专利授权公告号CN201477959U（机器人手臂控制电缆）、CN102855989A（一种工业机器人用耐曲绕度柔性拖链电缆）和CN204614482U（高柔耐扭转耐弯曲机器人复合电缆）。后者如CN201897987U（工业机器人用耐曲绕拖链电缆）、CN102708951B（柔性机器人手臂控制电缆）和CN204143894U（一种工业机器人用耐弯折抗腐蚀柔性电缆）。

通过对上述专利文献的阅读可知，由于后一种结构的电缆将电能传输线与信号传输线集合于一体，因而相对于前一种结构的电缆而言至少具有以下长处：一是集合度高而便于管护；二是节约资源并且可以降低成本；三是节约敷设空间。但是至少存在以下通弊：其一，由于缺乏得以实现紧急制停的控制线路（既可称“抱闸线”，也能称“刹车线”），因而当机器人出现特发性故障时只能通过切断电源线的电源应对，但是这种制停方式一方面速度慢，另一方面容易损及机器人即造成二次损害；其二，虽然属于缆芯的结构体系的屏蔽层在一定程度上能产生良好的抗电磁干扰效果，并且屏蔽层通常由细金属丝编织网套和/或铝箔绕包层担当，这在普通的通信电缆及电力电缆上被广为应用，但是由于工业机器人对抗电磁干扰的要求极其严苛，因而仅凭金属丝编织网套和/或铝箔尚不能达到业界之预期；其三，由于存在内部相互的电磁干扰情形，因而对信号输出的可靠性产生一定的影响。

发明内容

本实用新型的任务在于提供一种有助于在特发性故障时实现紧急制停而藉以避免造成二次损害、有利于显著改善抗电磁干扰效果而藉以保障信号传输的可靠性、有益于增进屏蔽效果而藉以避免电源线、信号线之间的相互干扰和有便于体现理想的集合度而藉以杜绝在使用过程中的打扭、乱线现象的工业机器人示教器用复合电缆。

本实用新型的任务是这样来完成的，一种工业机器人示教器用复合电缆，包括缆芯和位于缆芯外的外护套，缆芯包括用于传输信号的信号线、用于传输电源的电源线、填充层和绕包层，信号线和电源线位于填充层内，绕包层绕包在填充层外，所述的外护套位于绕包层外，特征在于：所述的缆芯还包括有抱闸线，该抱闸线位于填充层内；在所述的外护套外结合有抗电磁干扰层。

在本实用新型的一个具体的实施例中，所述的信号线包括成对配置的信号传输线组、信号传输线组包层、信号传输线组屏蔽层和信号传输线组护套层，信号传输线组有复数个，每个信号传输线组包括一对信号传输导线线芯和被覆在一对信号传输导线线芯外的信号传输导线线芯被覆层，信号传输线组包层包覆在信号传输线组外，信号传输线组屏蔽层位于信号传输线组包层外，信号传输线组护套层位于信号传输线组屏蔽层外。

在本实用新型的另一个具体的实施例中，所述的信号传输线组以成缆后的电缆外径5-12倍的节距绞合；所述的信号传输线组包层为铝箔；所述的信号传输线组屏蔽层为镀锡细铜丝编织网套；所述的信号传输线组护套层为聚氨酯层；所述的一对信号传输导线线芯各由镀锡软铜丝或裸软铜丝绞合构成；所述的信号传输导线线芯被覆层为聚烯烃。

在本实用新型的又一个具体的实施例中，所述的信号线还包括有一地线，该地线设置在所述信号传输线组包层与信号传输线组屏蔽层之间。

在本实用新型的再一个具体的实施例中，所述的电源线包括电源线组和电源线组包带层，电源线组包括两根或以上的电源传输导线线芯和被覆在电源传输导线线芯外的电源传输导线线芯被覆层，电源线组包带层缠包在电源线组外。

在本实用新型的还有一个具体的实施例中，所述的电源传输导线线芯由镀锡软铜丝绞合构成；所述的电源传输导线线芯被覆层为聚烯烃；所述的电源线组包带层为无纺布。

在本实用新型的更而一个具体的实施例中，所述的电源线还包括有一接地线，该接地线设置在所述电源传输导线线芯被覆层与包带层之间。