[实用新型]食用菌菌包压盖机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种农业上食用菌机械手，特别是一种食用菌菌包取环套环机械 手。

背景技术

现有的食用菌菌包通常是采用套环套住塑料袋袋口，再将盖子塞进套环内，通过 盖子和套环的配合从而将塑料袋袋口封住。最初农业食用菌菌包的取环套环压盖，都是通 过人工取、人工套、人工压。人工由于效率慢，稳定性差，成本高，而且由于个人技术熟练程 度不同，往往会存在加工不标准、无法封口等质量问题，直接影响到食用菌的包装质量从而 影响食用菌的质量和产量。而目前市场上能完成该工序的设备，造价都很昂贵，而且机构复 杂，体型大，没办法在一个工位上完成一序列的动作。本实用新型能够解决机构复杂、造价 成本高、体型大的问题，可以实现一机完成所有工序，即取盖、压盖等工序。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机构简单、成本低、体积小的自动化压盖机械手。 这种食用菌菌包压盖机械手，包括一机械手主体，以及驱动机械手主体移动的水平驱动机 构和竖直驱动机构，其中机械手主体包括上固定座、下支座，该下支座外侧铰接有张袋爪， 所述张袋爪通过连杆连接于上固定座；上固定座设有张袋气缸，该气缸的活动端与下支座 连接，通过气缸驱动下支座移动，带动连杆，连杆带动张袋爪实现张开、闭合状态；下支座下 端铰接有取盖爪。

进一步地，取盖爪设有弹簧使取盖爪保持收紧状态，所述下支座上设有压盖气缸， 该气缸的活动端连接有压柱，所述压柱设于取盖爪区域内，所述压柱下端为倒锥形结构，压 盖气缸驱动压柱上移，压柱将取盖爪顶开，实现取盖爪张开状态，压柱下移，取盖爪收紧状 态。

进一步地，所述机械手主体安装在机械臂上。

进一步地，所述水平驱动机构为伺服电机，该电机驱动机械臂水平移动。

进一步地，所述竖直驱动机构为气缸。

进一步地，所述张袋爪的手指的数量为3-10个。

进一步地，所述取盖爪的手指的数量为2-8个。

本实用新型这种食用菌菌包压盖机械手相对于现有技术具有如下优点：

1.本实用新型采用张袋爪张开袋口，配合压盖爪、压柱进行压盖工序，结构简单， 且容易操作。

2.本实用新型压柱采用倒锥形结构，这种结构既能起到控制取盖爪张开、闭合状 态，同时还能作为动力将压盖压入套环内，一举两得，设计巧妙，简化机构。

3.本实用新型张袋爪通过连杆机构与气缸连接，能够快速、准确的实现张袋爪的 张开、闭合，从而快速、准确的张开袋口。

4.本实用新型这种食用菌菌包压盖机械手机构简单、成本低、体积小，能够实现自 动化压盖。

附图说明

图1为本实用新型所述张袋爪13张开时的结构图；

图2为本实用新型取盖后所述张袋爪13闭合时的结构图。

附图标号说明：1、机械手主体；11、上固定座；12、下支座；13、张袋爪；14、连杆；15、 张袋气缸；16、取盖爪；17、压盖气缸；18、压柱；2、机械臂；3、伺服电机；4、气缸；5、压盖。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明。

参照附图1~2，本实用新型这种食用菌菌包压盖机械手，包括一机械手主体1，以及 驱动机械手主体1移动的水平驱动机构和竖直驱动机构。机械手主体1安装在机械臂2上，水 平驱动机构为伺服电机3，该电机驱动机械臂2水平移动，从而带动机械手主体1水平移动。 竖直驱动机构为气缸4，气缸4通过驱动机械臂2竖直方向移动，从而带动机械手主体1竖直 移动。

机械手主体1包括上固定座11、下支座12，该下支座12外侧铰接有张袋爪13，所述 张袋爪13通过连杆14连接于上固定座11；上固定座11设有张袋气缸15，该气缸的活动端与 下支座12连接，通过气缸驱动下支座12移动，带动连杆14，连杆14带动张袋爪13实现张开、 闭合状态。

下支座12下端铰接有取盖爪16，取盖爪16设有弹簧使取盖爪保持收紧状态。下支 座12上设有压盖气缸17，该气缸的活动端连接有压柱18，压柱18设于取盖爪16区域内，下端 为倒锥形结构，压盖气缸17驱动压柱18上移，压柱18将取盖爪16顶开，实现取盖爪16张开状 态，压柱18下移，取盖爪16闭合状态。

本实施例中，张袋爪13手指的数量为5个，取盖爪手指的数量为3个。